Minisumo RoDAP - robot minisumo

[paor]

RoDAP – Robot Dzielnie Atakujący Przeciwników

Jest to robot minisumo zrobiony przez Pojemnika i mnie na kółku robotycznym KRÓL, które prowadzimy od zeszłego roku szkolnego. Założenia projektu nie były zbyt wygórowane: chcieliśmy tylko wygrać z innymi robotami z naszego kółka. Robotowi daleko do sprawnego działania, ale i tak zwyciężył ze wszystkimi konstrukcjami na zawodach wewnątrzszkolnych.

 

Konstrukcja mechaniczna:

Głównym elementem robota jest odpowiednio wycięta blacha (2mm). Za napęd odpowiedzialne są dwa silniczki N20-BT24. Są dużo za słabe do wypychania silniejszych przeciwników, ale były najtańsze.  Felgi toczone z aluminium ”po znajomości”, oponki odlewane z silikonu w domu. (Zostały nam po linefollowerze RoChN3 gdzie się nie sprawdziły.) Przed mocowaniami silników znajduje się akumulator Li-Po 800mAh przyciśnięty płytką z elektroniką (wchodzi ”na wcisk”, nigdy się nie wysunął). Delikatne elementy osłania pług zrobiony z laminatu przylutowanego do miedzianych drutów trzymających całą konstrukcję w jednym kawałku. Docisk opon zapewniają dwa kawałki stali przyczepione trytkami  (nie mieliśmy innego pomysłu), które zamontowaliśmy dopiero po pierwszych zawodach.

Elektronika:

• Mikrokontroler: Atmega328p
• Sterowniki silników: 2x TB6612 (jeden układ na silnik)
• Optyczne czujniki przeciwnika: 4x TSSP77038 60cm (widziały podłogę więc musieliśmy je trochę zakryć, teraz zasięg wynosi około 25cm)
• Czujniki linii: 2x KTIR0711S
• Starter na attiny13 działający na piloty od TV
• Stabilizator LDO na 5V, kilka guzików, LEDów i goldpinów.
• Płytka jednowarstwowa trawiona w domu.

Program:

Robot początkowo kręci się spodziewając się działającego przeciwnika. Jeżeli takowego nie ma w ringu to zaczyna go szukać jeżdżąc od krawędzi do krawędzi. 4 czujniki bardzo dobrze sprawdzają się w szukaniu martwych robotów.

Sukcesy:

• Nieprzegranie wszystkich walk „do zera” na zawodach uBot 2019 w Krakowie.
• Wygranie z każdym z robotów z naszego kółka na wewnętrznych minizawodach na koniec roku szkolnego.

Wnioski:

Jak na pierwszego naszego robota w tej kategorii (w dodatku zrobionego w dwa tygodnie) niczego więcej się nie spodziewaliśmy. Jedyne zakupione elementy to czujniki IR, silniczki, i ich sterowniki. Całą resztę znaleźliśmy w szufladach i piwnicach. Gdybyśmy chcieli robić kolejnego minisumo, to na pewno użylibyśmy lepszych silników, opon i pługu, ale aktualnie zajmujemy się linefollowerami i nanosumo oraz prowadzeniem kółka.

Chętnie odpowiemy na wszystkie pytania w komentarzach.

[Treker (Damian Szymański)]

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum

[Boszek]

Witam,

Czy mógłbyś doprecyzować w jaki sposób zakryłeś swoje czujniki optyczne? Sam używam identycznych w swoim minisumo, lecz zasię to marne 10-15cm.

[paor]

Cześć,

Sorki, że tak późno odpowiadam. (szkoła...)

Jak pewnie wiesz te czujniki działają tak, że po jednej strony płytki jest LED IR z soczewką, który świeci "głównie" w jednym kierunku, a po drugiej odbiornik IR o dużym kącie widzenia. Wszystko ładnie działa dopóki wokół czujnika nic nie ma (w sensie obok, a nie przed). LED delikatnie świeci we wszystkich kierunkach, co jest wykrywane przez odbiornik ustawiony potencjometrem na maksymalną czułość (co daje nam większy zasięg 20-30cm, a nie 10-15cm). Po włączeniu LEDa zawsze jakaś podczerwień odbija się od konstrukcji robota i dociera do odbiornika. Rozwiązaliśmy to poprzez zakrycie nadajnika i odbiornika koszulkami (rurkami) termokurczliwymi: większa zakrywa cały czujnik dzięki czemu IR nie odbija się od konstrukcji robota, a mniejsza jest zamocowana do odbiornika tak, żeby światło odbijające się w większej rurce nie mogło do niego dojść. Testowaliśmy już zamalowywanie części nadajnika i różne konstrukcje z taśmy izolacyjnej i dopiero te rurki nam się sprawdziły.

Mam nadzieję, że pomogłem.