Microsumo That Wasn't Planned

[Chumanista]

Zgodnie z nazwą ten robot nie miał powstać. Jego historia zaczyna się w maju 2019 roku. Został mi wtedy przyznany przez Wydział Elektroniki Mikrosystemów i Fotoniki Politechniki Wrocławskiej grant na realizację robota kategorii nanosumo. Postawiłem sobie jako deadline na pierwszy działający prototyp Robocomp 2019. Wtedy myślałem że to dużo czasu.

Niestety koła zębate biurokracji wolne są, Digikey nie miało kluczowej części a na mój brak czasu i problemy z nim zarządzaniem już na łamach tego forum narzekałem. Złożyło się to na brak funkcjonalnej wersji czegokolwiek na tydzień przed konkursem. Na szczęście w zamówieniu było trochę modułów a w moich szufladach jeszcze więcej. No i druk 3d uratował dzień jak zawsze:

Jako napęd robota posłużyły cztery silniki sub-micro 26:1. Cztery silniki dają sporą mechaniczną przewagę w *sumo ponieważ pozwalają na przeniesienie przez koła praktycznie całej masy robota, a jak wiadomo T_d = µN. Do tego zamontowałem opadający pług który dociążyłem około połowy wysokości metalową ośką 1mm co podniosło jego środek ciężkości. Okazał się bardzo skuteczny, szczególnie przeciwko robotowi z stałym pługiem dość daleko od ziemi z którym walczyłem w półfinale. Aby ciężar wyniósł jak najbliżej 100g w robocie umieściłem około 30 nakrętek M5 bo akurat były pod ręką.

Początkowo silnikami miał sterować chiński moduł opisywany jako mini-L298N do którego dokumentacja prawdopodobnie nie istnieje ale po tym jak nie zadziałał od ręki wymieniłem go na 2x Pololu DRV8838. Prawdopodobnie źle go podłączyłem (autopsja w planach) przez co na jednym silniku nie działała praca w tył. Zostało to "rozwiązane" programowo.

Sercem robota było Arduno Pro Micro (wybrane ze względu na to że leżało pod ręką) zasilane przez przetwornicę step-up do USB poddaną subtelnej modyfikacji kombinerkami z pojedynczej celi LiPo (która zasilała też mostek H bezpośrednio).

No i ostatecznie jedyna ciekawa rzecz w tym robocie - VL53L1X-SATEL - breakouty do świetnych czujników odległości TOF od ST. Zdążyłem tylko wstępnie ogarnąć ich możliwości ale wydają sioę bardzo obiecujące. Niestety zupełnie nie widziały robota przeciwnika (wydrukowanego 3D) w finale, przyczyny zostaną zbadane.

Kod powstał w autobusie do Krakowa i strefie dla zawodników. Jest napisany w bardzo nieeleganckim Arduino C++. Jego logika składa się z 3 if-ów. Działa. W "najbliższym" czasie powinny się pojawić worklog do nanosumo bo tam planuję sporo ciekawsze rozwiązania jak customowe elastyczne PCB.

Pewnie jeszcze tu wrócę i trochę poprawię.

[Treker (Damian Szymański)]

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum

Gratulacje wygranej w konkursie! W takim razie czekamy na workloga z nowym nanosumo

[ethanak]

Pytanko - używałeś jakiejś biblioteki do tych TOF-ów? Jeśli tak to jakiej? Mam akurat takiego jednego (co prawda moduł Pololu ale to w sumie jedna chwała) wsadzonego do swojego robota i zauważyłem, że ma problemy przy małych odległościach...

Nie pytam czy folię zdjąłeś (bo przyznam się że na początku zapomniałem, tak ładnie przyklejona że jej prawie nie widać - i wyniki było co najmniej dziwaczne )

[Chumanista]

@ethanak folia mi się na szczęście sama zdjęła jak przykleiłem je taśmą do stołu żeby przylutować kable xD

Używałem biblioteki Pololu znalezionej w wyszukiwarce Arduino IDE. Myślę że problem z czarnymi materiałami jest do obejścia bo one zwracają sporo danych i mają obszerną konfigurację tylko trzeba zrobić testy.

[ethanak]

Jest jeszcze druga biblioteka Pololu (trzeba ciągnąć z gita), pełna implementacja ST tylko najprostsze demo kompiluje się na 20kB a fajnie by było jeszcze jakiś kod robota w Arduino zmieścić Ja zamierzam powalczyć z biblioteką SparkFun... zobaczymy co mi wyjdzie, bo przed chwilą w samej bibliotece babola znalazłem (metoda setROI).

[Chumanista]

Ja planuję przejść z Arduino na coś fajniejszego w następnym robocie, albo ESP32 albo nRF52 albo STM, nie wiem jeszcze.

[Mikelinius]

Zadziwiające, że tak topornie wygladający robocik nie rozpadł się w trakcie zawodów, więc tym bardziej gratulacje.

[Treker (Damian Szymański)]

Oj bez przesady z tą topornością, na zawodach zdarzają się dużo bardziej prowizoryczne rozwiązania