Robot klasy delta "Astra"

[wn2001]

Po udanym projekcie robota "Copernicus" - w szeregowym łańcuchu kinematycznym 4DOF przyszedł czas na robota klasy delta, nazwanego "Astra", ponieważ ramiona układają się właśnie w gwiazdę   Prototyp prezentowałem na targach Hobby 2019 na Międzynarodowych Targach Poznańskich, generalnie nie ma nic rewolucyjnego - zasilacz 36V, 3 silniki NEMA17 z przekładniami planetarnymi, przeguby kulkowe firmy Igus® (serdecznie dziękuję), zerowanie - krańcówki, eżektor, ssawka, w pierwszej wersji - Arduino Mega, teraz to już Discovery F429 z wyświetlaczem LCD (wyświetlam na nim koordynaty, chciałbym też obsługiwać dotyk, ale dodanie biblioteki do obsługi dotyku kłóci się ze sterowaniem silnikami krokowymi ). Aktualnie, robot potrafi wykonać proste zadanie pick&place

 

 

Projekt cały czas ewoluuje (określiłbym postęp na 60%), mam zamontowaną RPi 3B+ z kamerką, chciałbym dodać podajnik obrotowy, rozpoznawać kolor krążków i układać do określonych pojemników, a na koniec pudełeczko z posortowanymi elementami pneumatycznie wysunąć - chyba, że komuś przychodzi na myśl coś lepszego? (ale, żeby z wykorzystaniem pneumatyki, mam do dyspozycji dużo różnych siłowników i kilka chwytaków ), z góry mówię, że znam aplikację taśmociągu i systemu wizyjnego 

Podziękowania składam również dla Kolegi @Eukaryota za pomoc i inspirację

Pozdrawiam

Edytowano Styczeń 12, 2020 przez wn2001

[Treker (Damian Szymański)]

@wn2001 super, bardzo fajnie wygląda

10 godzin temu, wn2001 napisał:

Prototyp prezentowałem na targach Hobby 2019 na Międzynarodowych Targach Poznańskich,

Napiszesz coś więcej o tych targach? Było tam coś fajnego dla osób zainteresowanych elektroniką?

[wn2001]

@Treker, dziękuję  Jeśli chodzi o targi Hobby, są to dwudniowe targi odbywające się na jesień, w weekend i są skierowane dla rodzin (szczególnie dzieci), mają pokazać inny sposób spędzania wolnego czasu niż komputer/smartfon. Pomyślałem, że pokażę kilka swoich robotów (była niedokończona Delta właśnie, Copernicus, BlackBird i Mustang), organizatorzy się zgodzili (dziękuję ). Odpowiadając na Twoje pytanie: nie, moje stoisko było chyba jedynym tego typu, ponieważ jak pisałem, tragi były takim mix'em wszystkiego: modelarstwo, szczególnie kolejkowe (chyba, że ktoś interesuje się elektroniką sterującą modelami kolejek, wiem, że Piko prezentowało jakiś nowy system sterowania); szycie; samochody RC; gry planszowe, klocki Lego (Mindstorms też) itd.: https://hobby.mtp.pl/pl/multimedia/targi-hobby-2019/ (fotorelacja). Nie wiem, dlaczego, w żadnej fotorelacji poznańskiego dziennika  mnie nie ma, ale tak wyglądało moje stoisko:

W tym miejscu chciałbym podziękować moim dwóm Kolegom, którzy mi pomogli wszystko obsłużyć - łącznie przez dwa dni przewinęło się 12 000 zwiedzających. Krótki film:

Dużo osób pytało się o to, jak zacząć, oczywiście polecałem kursy Forbot'a dostępne w Botlandzie. Na podsumowanie, jako luźne wnioski:

1. Dzieciom (dorosłym też ) najbardziej podobał się robot sortujący krążki na białe i czarne mimo, że jego budowa jest znacznie prostsza niż np. Copernicus. Może dlatego, że w tym robocie można było samemu włożyć krążki i nacisnąć przycisk, a w pozostałych już kategorycznie dotykać nie wolno było

2. Kilkadziesiąt razy w ciągu dwóch dni (oczywiście to tylko moja obserwacja, jasne jest że to była impreza wielobranżowa i nie każdy musi się na tym znać) padło pytanie, czy ta Delta to drukarka 3D. Może przez ten wężyk pneumatyczny?

3. Ogólnie targi pozwoliły chociażby na brutalne przetestowanie tych czterech robotów po 6h dziennie, "w boju", i tak: sorter krążków "BlackBird" działał bez zarzutów (wieczna konstrukcja, jedynie trzeba będzie kiedyś wymienić serwa jak się wyrobią), SCARA "Mustang" podobnie, "Copernicus" wykonał kilkadziesiąt cykli i jedyne co należy wymienić to krańcówka, która dostała luz. Natomiast Delta: a) musiały być przerwy, silniki się grzeją do 70*C, co jest normalne szczególnie przy dużej ilości gwałtownych ruchów (zasilacz 36V powoduje, że nawet przy dużych prędkościach nie spada prąd, a co za tym idzie - moment obrotowy); b) nie było jeszcze krańcówek, przed włączeniem ustawiałem ręcznie i prawdopodobnie Mega się zrestartowała, co spowodowało, że ramiona ruszyły z innych niż zerowe pozycje i całość się połamała, na szczęście silnikom nic się nie stało - teraz są krańcówki, więc nawet przy resecie nastąpi automatyczne zerowanie i nie powinna mieć miejsca drugi raz taka sytuacja.

==

Już odnośnie samej Delty:

Generalnie, po "dotarciu przekładni" luz wynosi może +/- 2 stopnie, co daje (około) dokładność +/-2 mm w pozycjonowaniu efektora - nie wiem, czy to dużo czy mało jak na amatorską konstrukcję. I mam jeszcze pytanie: prawie wszystkie wejścia i wyjścia są optoizolowane, z wyjątkiem wyjścia z czujnika indukcyjnego (jeszcze nieużywany, wyjście daje 0 lub 12V więc podpiąłem pod nie 1k rezystor i 4x dioda prostownicza, co daje spadek 0V lub 4x0,7=2,8V; który potem sprawdzam z uC oraz przycisku bezpieczeństwa, który jest podpięty pod RESET, z rezystorem podciągającym 4,7k - mam pytanie, czy jest to "zgodne ze sztuką"? Czy mają prawo indukować jakieś zakłócenia (kabel biegnie równolegle z prądowymi, do silników). Nie podłączałem jeszcze RPi, ale również obawiam się, czy jego praca nie będzie zakłócona tym, co sieją silniki.

Pozdrawiam, każda pozytywna krytyka mile widziana, więc zapraszam do dyskusji

Edytowano Styczeń 13, 2020 przez wn2001

[Treker (Damian Szymański)]

@wn2001 super, wielkie dzięki za relację z targów - wygląda bardzo ciekawie. Kto wie, może na następnej edycji przydałoby się tam pokazać szerzej FORBOTa

[wn2001]

@Treker, cieszę się, jak najbardziej jestem otwarty na współpracę, organizatorom również moja wystawa się podobała i w kolejnej edycji (tj. Hobby 2020) też najprawdopodobniej się pojawię, odezwę się w razie co (szczególnie, że tak jak już mówiłem - często przychodzą rodzice z dziećmi i pytają się "jak zacząć?" itd.)  Pozdrawiam, dziękuję za zainteresowanie

Ponieważ moje pytania mogły "utonąć" w relacji, ponowię pytanie - czy ktoś ma jakieś doświadczenia z mikrokontrolerami lub RPi pracującymi w środowisku dużych zakłóceń elektromagnetycznych i jak sobie z nimi poradził?

I drugie pytanie, bardziej off-topic - czy mBed, środowisko online dostarczane przez ST, można nazwać pełnoprawnym sposobem programowania STM32?

Edytowano Styczeń 14, 2020 przez wn2001

[wn2001]

Nikt niestety nie zechciał odpowiedzieć na moje pytania z ostatniego postu , więc dla potomnych odpowiem sam - RPi bezproblemowo działa w robocie, w którym pracują 4 silniki krokowe, zasilacz impulsowy dużej mocy itd., a więc zakłócenia elektromagnetyczne w takiej skali nie są mu straszne. Odnośnie mBED, jest to (moim zdaniem) bardzo fajne środowisko, łączące ze sobą zarówno prostotę (intuicyjna składnia, całość jest webowa), a z drugiej strony pozwala tworzyć całkiem duże projekty, jak chociażby mój

Ukończyłem bowiem moją deltę (w 99%, jeszcze muszę pospinać kable, wyfrezować płytkę na elektronikę itd., ale zdążę z opisem do niedzieli ) - skrótowo tylko powiem, że zadaniem robota jest zeskanowanie kolorów krążków na podajniku rewolwerowym (?), a następnie przeniesienie ich do znajdującej się obok szufladki (oczywiście jednocześnie sortując z podziałem na barwy) - po zakończonym cyklu, szufladka wysuwa się pneumatycznie do operatora. Przesyłam film, zdecydowanie lepiej zilustruje on to, co opisałem:

 

Pozdrawiam

[Gieneq]

@wn2001 Wygląda profesjonalnie!

8 godzin temu, wn2001 napisał:

ale zdążę z opisem do niedziel

W takim razie czekamy na opis. Ukończony już w 99% to mogę pogratulować ciekawego projektu!  

[wn2001]

@Gieneq Dziękuję za miłe słowa, mamy jeszcze 4 minuty do końca niedzieli , więc zgodnie z obietnicą przesyłam link do opisu ukończonej konstrukcji (brakuje tylko kilu opasek zaciskowych)

 

Temat musi zostać jeszcze zatwierdzony, niemniej zamieszczam link, aby opis tworzył całość z powyższym work-logiem