Freestyle Robo BLUE

[mirekk36]

Witam

Ponoć każdy prawdziwy mężczyzna musi spłodzić syna, posadzić drzewo oraz ... zbudować dom albo robota. Ja wybrałem to drugie - spłodziłem robota dla syna 😉

Inny cel to zdalna obserwacja moich 2 kotów w mieszkaniu w najróżniejszych sytuacjach i filmowanie ich nawet gdy się tego nie spodziewają 😉 Niestety kot który ma ciemne futro jest biedny bo czujniki słabo go widzą więc najechał kiedyś na niego i teraz kot spyla gdzie pieprz rośnie gdy zobaczy to nadjeżdżające monstrum. Natomiast biały kot hmmm olewa trochę robota bo wie, że ten nigdy go nie najedzie - nawet jeśli specjalnie pilotem chcemy to zrobić to nie da rady.

Robocik można sterować na 3 różne sposoby: Pilot IR (RC5-Philps) lub Radio 433MHz (przełączamy tylko odpowiednią zworkę) . Odbiornik 433MHz firmy Telecontrolli jest w stanie PowerDown - gdy nie jest używany.

a poza tym równolegle także za pomocą Bluetooth. Moduł BTM-222 ma spory zasięg i robot steruje także włączaniem i wyłączaniem zasilania do modułu w celu oszcz. energii.

Robocik wyposażony jest w pokładową kolorową bezprzewodową kamerkę 2,4GHz która jest ruchoma i zdalnie sterowana. Może obracać się w poziomie o 180st. Kamerka wyposażona jest w podświetlanie za pomocą SZPERACZA, czyli pakietu białych super jasnych białych diod LED sterowanych sygnałem PWM. Serwomechanizm obracający kamerę ma włączane zasilanie tylko na czas gdy ma się obracać i po obrotach automatycznie zasilanie jest wyłączane w celu oszczędności energii.

(Sorki za filmik z kamerki - kiepskiej jakości i tylko czarno-biały - ale tylko taki koci monitor miałem pod ręką jak to robiłem - może później dam jeszcze filmik z kamerki robota z podglądu np kotów i w kolorze)

Na pokładzie znajdują się jeszcze: 3 czujniki odległości pracujące także w podczerwieni i nie "gryzą" się ze zsterowaniem z pilota IR. Poza tym jest BUZZER sygnalizujący pewne operacje.

Z przodu kamery na ruchomej platformie widać efekt pływającej niebieskiej diody LED. To tylko taki bajer dla syna - taki "ala radar". Osiem diod LED sterowanych jest przez rejestr przesuwny 74HC595 czyli procek wykorzystuje programowe SPI. Oczywiście także można go włączać i wyłączać zdalnie - jak wszystko prawie.

Platforma robota wykonana jest z normalnego laminatu na którym umocowane są kolejne płytki PCB oraz inne wsporniki itp. Do platformy przymocowane są dwa większe serwomechanizmy które przerobiłem żeby były silniczkami DC z przekładnią i miały odpowiednią MOC 😉

Silnikami steruje pokładowy L293D . Oczywiście wykorzystałem ładnie sterowanie płynną mocą silników dzięki czemu mam możliwość zmiany biegów. Albo automatycznego zwiększania mocy w zależności od stanu wyczerpującej się baterii akumulatorków. Naturalnie dzięki wykorzystaniu PWM'a do sterowania silników - tak przygotowałem procedury do jego kierowania, skrętów i ewolucji za pomocą klawiszy pilota, że wszystko działa super płynnie, wygodnie i można wydziwiać sterowaniem przy różnych prędkościach. Np gdy robot jedzie a na chwileczkę tylko klikniemy klawisz skrętu to PWM zmniejsza na chwilę moc silników i delikatnie reaguje na skręty - prowadzi się go prawie jak auto 😉 może nawet jak auto wyścigowe.

Procesor oczywiście pięknie mierzy napięcie na akumulatorach tak aby się zbytnio nie rozładowały. Ich stan sygnalizuje diodami: Zieloną, Pomarańczową i Niebieską w klawiszu głównego wyłącznika. Gdy stan baterii jest krytyczny - procesor odłącza wszystko co chce zjadać prąd - wszystkie moduły a nastepnie sam wprowadza się w śpiączkę. Czyli trza naładować.

Zasilanie rozwiązałem w oparciu o przetworniczkę LM2940-5.0 Jest to milion razy lepsze rozwiązanie niż tradycyjny 7805 poniważ: mniej się grzeje a co najważniejsze !!! .... przetworniczka działa nawet przy napięciu wejściowym 6V i to stabilnie dzięki czemu ładnie przetwornikiem ADC mogę kontrolować napięcie akumulatorków.

Tylko kamera ma oddzielny pakiecik akumulatorków bo ona też ma smaka na prądzik 😉 ale na tym oddzielnym pakieciku starcza na dłuuugo 😉

ITELIGENCJA Robota - wyszła mi jak na razie dosyć fajnie, ponieważ można go sterować albo pilotem IR albo RC 433MHz ---- albo z komputera na przykład przez Bluetooth za pomocą oczywiście specjalnego dedykowanego programu 😉

Oczywiście inteligencja polega na tym, że gdy przestaniemy go sterować ręcznie to sam przełącza się na tryb automatycznego życia. Jeździ sobie tu i tam, pięknie omija przeszkody. Ale nie zawsze jeździ w lewo albo w prawo. On często gdy widzi przeszkodę z przodu to WĘSZY i czasem uzna że lepiej pojechać w lewo a czasem w prawo. Całkiem przy okazji tworzenia takiego elektronicznego Frankensteina - wyszła ciekawa opcja - że robot potrafi sam wyszukiwać wyjścia z pułapki 😉 .... widać to trochę na filmikach. Fajnie też wygląda gdy mu zagrodzimy drogę nogami ale zrobimy małą przerwę. Wtedy on gdy wywęszy, że jest przerwa - to zaczyna taniec i próbuje aż do skutku żeby tylko wcisnąć się w tę przestrzeń/dziurę i pojechać dalej.

SZPERACZ podświetlenie ostro daje w ciemności a koty fajnie wyglądają gdy są zaskoczone we śnie albo gdy w nocy dobierają się do michy z jedzeniem 😉

Cały program napisany jest w C i zostało jeszcze bardzo dużo miejsca w pamięci procka - więc będę mógł go spokojnie rozwijać i rozwijać - bo pomysłów na tą platformę mam jeszcze sporo.

Generalnie napisałem też program w Delphi na PC do sterowania robotem. Docelowo planuję zawrzeć w nim okienko, które będzie przechwytywało obraz z kamerki. Bo teraz to podłączam kamerkę pod monitor z wejściem TV, robię sobie PIP na monitorze i w prawym dolnym rogu obserwuję gdzie robot podąża sterowany przez Blututcha 😉

Poniżej fotki z początków i testowania całości gdy jeszcze używałem płytki stykowej jak zwykle. Poi drodze zmieniłem kółko swobodne. Wcześniej było takie niebieskie duże z podstawki pod półeczkę na kółkach do łazienki. Wypersfadowałem żonie , że półeczka w łazience wcale nie musi jeździć 😉 .... ale później użyłem mniejszego - takiego meblowego chyba z Castoramy z łożyskiem, bo lepiej było mi z jego montażem.

Udostępniam schemat oraz wsad do procesora w postaci *.HEX

Robotem steruje ATmega32. Wykorzystuję jeden sprzętowy PWM do sterowania silnikami, programowy PWM do sterowania jasnością Szperacza, programowa obsługa SERWA obracającego kamerkę, ten sam timer służy mi także do tyknięć systemowych dzięki czemu wszystko działa ładnie jakby w czasie rzeczywistym w oparciu o zdarzenia i programowe timery do różnych celów.

Płytki robione termotransferem "na żelacho" wytrawiane w B327 czy jakoś tak 😉

aha dzięki temu rozwiązaniu z linku poniżej:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1343484&highlight=

wsad do procka można ładować do ROBOTA też bezprzewodowo i bez podłączania kabli - wszystko przez Bluetooth.

https://www.youtube.com/watch?v=AtqaQIa4DJ8

https://www.youtube.com/watch?v=F7Hc6fRRAeY

Robot w strasznym ciemnym labiryncie

Mój kot to jak godzilla albo kot-zilla dla robota 😉

ROBO_02_m32.zip

[MaRo88PL]

Świetna konstrukcja.

Mógł byś zdradzić ile mniej więcej cię ona wyniosła?

[mirekk36]

Mógł byś zdradzić ile mniej więcej cię ona wyniosła?

Gdyby nie liczyć modułów radiowych a byłoby sterowanie tylko na podczerwień, gdyby nie było kamerki pokładowej a zamiast czujników Sharpa dałbym swój układ "Oczy podczerwieni do robota"

http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1382474&highlight=

to koszty za pozostałe duperele byłby znikome.

A tak to:

Kamerka ok 200zł, 3 czujniki Sharpa ok 150zł, moduł BTM-222 ok 60zł, i odb 433MHz jakieś 40zł.

A reszta? trudno mi powiedzieć bo części albo z własnych zapasów albo jak np pakiety akumulatorków ze starszych zabawek syna, które leżały już gdzieś dawno zapomniane.

[Treker (Damian Szymański)]

Kolejna dopracowana konstrukcja 😉

W programie napisanym w Delphi do komunikacji używasz jakiegoś komponentu typu ComPort?

Co do szukania wyjścia, to może warto pobawić się w implementacje algorytmów mapowania?

( https://www.forbot.pl/forum/topics20/micromouse-metody-przeszukiwania-labiryntu-vt2246.htm )

Na tym robocie można potrenować, później zbudujesz szybszego micromouse i można jeździć na zawody 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mirekk36]

W programie napisanym w Delphi do komunikacji używasz jakiegoś komponentu typu ComPort?

Nie, nie - z komponentów typu Comport korzystałem kilka lat temu. Obecnie od kilku lat mam własne komponenty do obsługi portów szeregowych, które wyeliminowały mi cały szereg wad Comportu. Największą wadą Comportu było nagłe zerwanie transmisji gdy obsługiwał on port COM ale Virtualny. Tak więc gdy miałem przejściówki USB/RS232 czy USB/BT to bywały różne problemy podczas nagłego przerwania łączności, np wyjęcie kabla USB czy wyjęcie BT z kompa - masakra. A teraz? - teraz wszystko ładnie daje się kontrolować i to jeszcze ładnie obsłużyć zdarzeniami odpowiednimi bez żadnego crasch'u dla programu 😉

[ Dodano: 21 Lut 10 03:09 ]

Przy okazji ciekawostka:

czy to sztuczny kot? a może zdalnie sterowany kot? - zobaczcie i oceńcie sami 😉

https://www.youtube.com/watch?v=qnZqiT4pJoE

[Bobby]

Ja mam tylko jedną propozycję: zewnętrzne sharpy (te najbardziej po bokach) daj tak, aby miały 'zeza' - wyeliminujesz wtedy zupełnie martwą strefę. Ponadto, znając odległości, jakie zmierzyły poszczególne byłbyś w stanie bardzo dokładnie określić położenie obiektu x-y, przyda się potem przy mapowaniu 🙂

[ridzi]

Witam.

Ja mam pytanko co do sterowania za pomocą Pilota IR

1. to musi być RC5-Philps (raczej nie ale dla pewności;p)

2.które układy są potrzebne do tego sterowania?

[mirekk36]

BoBBy --> o mapowaniu poczytałem sobie dopiero niedawno pierwszy raz dzięki postowi wyżej kolegi Treker. To mój pierwszy robot i dopiero poznaję różne ich rodzaje , zawody itp. Przyznam, że bardzo to wciągające a szczególnie sposoby mapowania itp 😉 Ale to dopiero przedemną jeśli starczy czasu.

ridzi --> W przypadku tego wsadu , który udostępniłem to musi być koniecznie pilot typu RC5 chociaż wiadomo - nie koniecznie firmy Philips. Dowolnej firmy byle by pracował w standardzie RC5. Ale równie dobrze mogę przestawiając jeden parametr przy kompilacji spowodować żeby robot działał z pilotem SONY, JVC czy Samsung to żaden problem.

Co jest potrzebne do odbioru kodów z pilota? Na schemacie masz zanzaczony na kolorowo taki wydzielony fragment "Infrared Remote Receiver" i tam widać że do odbioru służy popularny odbiorniczek TFMS5360 plus 2 rezystorki i kondek 😉

[ridzi]

to jest najtańszy z tych co ty masz układów sterowania czy on maj jakieś większe wady?

Mam jakiś pilot RC 5401- RC 5404 z Triluxa nadawał by się?

A i 😉

jak to podłączyć bezpośrednio do L293D?

[mirekk36]

ridzi --> pewnie, że sterowanie w podczerwieni jest najtańsze 😉 .... dlatego ja prawie nigdy już nie używam switchy do procków tylko wykorzystuję jako klawiaturkę zawsze pilota.

Nie wiem czy twój pilot by się nadawał bo te oznaczenia często są mylące, ja używam zawsze takich najtańszych pilotów RC5 z allegro 😉 za 4-5zł więc też tanio jak barszcz

http://allegro.pl/item929147371_pilot_rc5_lp_do_telewizorow_elemis_trilux_tanio.html

Ale nie rozumiem o co ci chodzi w tym bezpośrednim podłączeniu do L293D - ale czego podłączeniu ?

[ridzi]

wiem że są takie jak co to se kupię 😋

chodzi mi o to że ja chcę użyć do sterowania robota tylko sterowanie podczerwienią (jak na razie;p) z twojego robocika.

U ciebie odbiornik połączony jest do Jumpera później do... a ja chcę go podłączyć bezpośrednio do układu L293D ale bez reszty układów

[mirekk36]

chodzi mi o to że ja chcę użyć do sterowania robota tylko sterowanie podczerwienią (jak na razie 😋) z twojego robocika.

U ciebie odbiornik połączony jest do Jumpera później do... a ja chcę go podłączyć do układu L293D ale bez reszty układów

No niestety ale tu mam dla ciebie przykrą wiadomość, nie da rady tak podłączyć jak myślisz, w ogóle nie da rady. Tu wszstkim zarządza mikroprocesor ATmega32. To on odbiera kody z pilota, dokonuje ich analizy i na podstawie odpowiednich kodów klawiszy steruje robotem poprzez podawanie opdowiednich stanów na 4 wejścia L293D a do tego steruje mechanizmem PWM prędkością obracania się silników. Więc to nie jest aż takie proste - trzeba do tego jeszcze napisać program do procesora.

[Dżony]

Świetna konstrukcja 😉 A w jaki sposób sterujesz serwem od kamerki??

[mirekk36]

Świetna konstrukcja A w jaki sposób sterujesz serwem od kamerki??

Jeden timer procesora przeznaczyłem na programową obsługę tego właśnie serwa - choć mógłbym swobodnie sterować kilka a może nawet kilkanaście serwomechanizmów tą metodą - co nie omieszkam wykorzystać w jakiejś następnej konstrukcji.

Ale tenże sam timer jak pisałem jest zaprzęgnięty jeszcze do innych prac 😉 ... m.inn programowego PWM'a do płynnego sterowania jasnością SZPERACZ'a a także do odmierzania podstawy czasu dla programowych timerów w pętli głównej programu.

[matik28]

Bardzo fajny robot.(Jestem początkujący i mam problem, powie mi ktoś jak przypasowac nóżki od układu do płytki,mam na myśli wiercenie dziurek)