ESPoBOT czyli robot mobilny RC z chwytakiem i kamerą FPV

[marcinus]

No cześć,
kilka miesięcy wzlotów i upadków, kłótni z żoną i w końcu jest .... ESPoBOT  Robot gąsienicowy RC z kamerą FPV i chwytakiem.

Sterowanie oparte o ESP32-wroom 32D. Zacząłem od Arduino, ale z uwagi na problemy z komunikacją dwustronną NRF24L01, przesiadłem się na ESP32. Napędem są 2 silniki 9Vdc z przekładnią 87:1 na podwoziu gąsienicowym z regulacją prześwitu, kontrolowane przez sterownik oparty o układ TB6612.

Prędkość silników regulowana płynnie w zakresie 0-30cm/s (1km/h). Robot wyposażony w chwytak umożliwiający chwycenie detalu, podniesienie/opuszczenie z użyciem 3 serw. Kontrola zaciśnięcia chwytaka zrealizowana  poprzez pomiar prądu serwa. Regulacja prędkości serw.

Zainstalowana kamera 1200TVL do przekazywania obrazu fpv 5.8GHz na telefon, PC lub wyświetlacz AV. Zasięg nadajnika do 500m. Robot wyposażony w oświetlenie LED RGB. Całość zasilana z akumulatora LiPo 1800mAh 11,1V 20C i zabezpieczona bezpiecznikiem polimerowym 4A. Dodatkowo akumulator zabezpieczony programowo przed rozładowaniem.

Komunikacja dwustronna z padem na częstotliwości 2.4GHz (ESP-NOW) i zasięgu do 250m. Pad wyposażony w 2 joysticki, 6 guzików, potencjometr, enkoder oraz wyświetlacz OLED 128x64 do wyświetlania parametrów urządzenia. Zasilany z akumulatora 9V 650mAh USB.

 

[_LM_]

Super! Też mi się marzy swój robocik no ale jak zwykle mało czasu. Skoro użyłeś esp to nie lepiej od razu zrobić sterowania przez wifi? Tyle że wtedy espnow byłoby jako druga opcja

[marcinus]

@_LM_ Mniejszy pobór prądu przy espnow.

[ethanak]

Poza tym jednoczesne uruchomienie espnow i wifi wymaga nieco ekwilibrystyki (kanał) a nie udało mi się nigdy połączenie esp8266 (nadajnik espnow) i esp32 z odpalonym wifi, mimo ustawienia tego samego kanału.

[_LM_]

Właśnie. Kluczem jest ustawienie innego kanału dla wifi i innego dla esp now. 

[ethanak]

Właśnie dlatego nazwałem to ekwilibrystyką - skąd masz wiedzieć na jakim kanale pracuje wifi?

BTW. nie innego, a tego samego

 A i tak w połączeniu ESP8266 i ESP32 nie ma zamiaru działać.

[_LM_]

Na esp32 się nie znam, 8266 dopiero poznaję . W poście wcześniej chodziło mi o to że skoro fpv jest wysyłane do smartfona to i od razu można było na nim zrobić sterowanie w jednej aplikacji. Jeśli zaś chodzi o połączenie espnow to nie testowałem ze stałym połączeniem, natomiast działa bez problemu kiedy moduł "główny" (powiedzmy zarządzający) działa na przemian jako wifi sta lub odbiornik espnow. 

[SOYER]

to raczej nie kamera do FPV, co najwyżej RPV...;)

[ethanak]

41 minut temu, _LM_ napisał:

Jeśli zaś chodzi o połączenie espnow to nie testowałem ze stałym połączeniem

I tym się od siebie różnimy.

[MasterYoda95]

Fajna konstrukcja! Parę pytań ode mnie:

Widzę, że obudowa kontrolera i obudowa elektroniki robota jest wycięta z plexi, masz dostęp do wycinarki laserowej?

Z czego wykonałeś sam manipulator? Słabo widzę jego detale na zdjęciach

Czy miałeś już kamerę z odbiornikiem? Jeśli nie, to czy nie zastanawiałeś się nad wykorzystaniem w tej roli ESP32-CAM (mniejszy koszt)?

[marcinus]

@MasterYoda95 dzięki za słowo uznania.

Nie mam dostępu do lasera... kątówka, brzeszczot, pilnik ;-)

Obudowa elektroniki robota to puszka elektryczna dopasowana do wymiarów płyty poliwęglanowej bazowej. Dół puchy pomalowany "szprajem" czarny mat.

Kamerkę z odbiornikiem kupiłem u chińczyka w rozsądnej cenie, działa przyzwoicie :) Nadajnik "trochę" się grzeje, ale radiator i zabezpieczenie termiczne daje radę. Mam ich kilka gdybyś potrzebował :D

ESP-CAM leży na półce i czeka na swoją kolej ;-) Aczkolwiek może się okazać, że przez swój gabaryt nie będzie się nadawała do tego projektu.

Ramię robota wykonane jest z serw MG996R z dedykowanymi uchwytami. Nie są idealnymi serwami (luzy), ale nie jedno piwko już "tatusiowi" przyniosły :-) 

[SOYER]

Dobra robota, jakiś filmik?

[marcinus]

@SOYER dzięki. Filmik niebawem się pojawi... muszę tylko znaleźć trochę czasu, żeby go wykonać 

[Bloodwish]

Witaj, sam jestem początkującym (zrobiłem parę kursów Forbota). Ostatnio zacząłem oprócz samej elektroniki interesować się robotyką i... taki projekt mnie zadziwia. Jestem ciekaw, ile trzeba wiedzieć, aby budować podobne rzeczy?

[marcinus]

@Bloodwish Witaj, dzięki za słowo uznania. Trudno jest mi odpowiedzieć na Twoje pytanie... ja już trochę siedzę w elektronice i programowaniu :) ale wydaje mi się, że podstawy elektroniki, programowania, sporo chęci, "tutoriali" i kursów i spokojnie temat ogarniesz. W razie pytań, zapraszam do kontaktu. Powodzenia w przyszłych projektach!