ESP32 Protokół komunikacyjny miedzy różnymi mikrokontrolerami.

[startrek1p2p]

Hej, zwracam się do Was z prośbą i radą jaki protokół do komunikacji miedzy różnymi mikrokontrolerami najlepiej użyć do mojego wymyślonego projektu.

To zaczynając od pomysłu. Chciałem stworzyć kontroler główny, który będzie miał komunikację 2 kierunkową z urządzeniami podłączonymi do niego: mniej więcej tak ja na tym schemacie:

Z Założenia chcę, aby urządzenia łączyły się ze sobą kablowo najprawdopodobniej skrętką 8 żyłową(2 lub 4 przewody chciałbym poświęcić na zasilania, reszta na komunikację) a odległość maksymalna to będzie 20m,
Dane przesyłane miedzy nimi nie będą duże( najprawdopodobniej string o długości max 30 znaków lub char do identyfikacji typu wiadomości i int16) a częstotliwość komunikacji raz na 1s z każdym urządzeniem wystarczy.
Chciałbym także aby te podłączenia można było robić w trakcie używania urządzenia a ich wykrywanie było na zasadzie "do portu 3 zostało coś podłączone" i po przez różnego rodzaju wiadomości urządzanie będzie rozpoznawało z czym konkretnie się połączył.
Dodatkowo chciałbym aby można było podłączyć różne mikrokontrolery, takie jak STM32, ESP oraz Arduino. 

Jest Modbus, SPI, I2C, CAN, UART itd...
Ale co najlepiej do takiego zastosowania by się nadało? Wiem, że każdy wybór ma swoje plusy i minusy i zdaję sobie sprawę, że muszę pójść na jakieś kompromisy. 
Moim wstępnym pomysłem było wykorzystanie do tego RS-485. Tylko nie miałem z nim nigdy styczności i nie jestem przekonany, że się sprawdzi.
Dlatego chcę waszej opinii i porady, co byście do takiego zastosowania użyli, a może już ktoś robił coś podobnego i ma w tym doświadczenie.

Edytowano Wrzesień 6, 2023 przez startrek1p2p
Doprecyzowanie informacji

[Harnas]

Moim zdaniem RS-485. Możesz kupić konwertery UART<->RS-485 za parę zł i zobaczyć.