Ramie robota z silnikami krokowymi (rama ze sklejki 4 mm)

[Treker (Damian Szymański)]

@skmskm z ciekawości - z jakiej drukarki SLA korzystasz? Jak wrażenia?

[skmskm]

5 godzin temu, Treker napisał:

@skmskm z ciekawości - z jakiej drukarki SLA korzystasz? Jak wrażenia?

Drukarka Photon mono M5s. Działa super i drukuje bardzo szybko zębatki dwie wyszły w 1,5 godziny. Do tego mam myjkę "Wash & Cure 3" wykorzystuje tylko naświetlanie. Myje wydruki w wodzie butelką do oprysków kwiatów(daje trochę ciśnienia) w wiadrze plastikowym. Drukuje z "Anycubic ABS-Like V2 Grey". W porównaniu do FDM wydruki dużo łatwiejsze bez niespodzianek ,bardzo wytrzymałe i prawie idealne. Jedynie podpory zostawiają ślady ale można to uwzględnić w projekcie , np. do robota żadnych elementów nie czyściłem z ich pozostałości.

[skmskm]

Zbudowałem kontroler i okablowałem go i robota.

Wyciąłem pudelka do testów.

Napisałem program dla niego:robot.zip

[Treker (Damian Szymański)]

@skmskm oryginalna konstrukcja! Masz może jakiś filmik pokazujący jak całość teraz się porusza?

[skmskm]

3 minuty temu, Treker napisał:

@skmskm oryginalna konstrukcja! Masz może jakiś filmik pokazujący jak całość teraz się porusza?

Jeszcze nie porusza się , zostało mi kilka wtyczek założyć do silników i testy/kalibracja.

[skmskm]

Udało mi się skalibrować ramie z kontrolerem działa nieźle tylko podstawa pęka pod obciążeniem.

Łączenie tam gdzie dwa duże silniki( po przekładni 14Nm), musze wykonać z aluminium.

Zrobię to z 3 płaskowników 60x10x125mm(2szt boki) i 80x10x125mm(1szt podstawa).

Ramie potrafi się podnieść bez problemów i jest super ciche TMC2209(słychać tylko jak podstawa pęka).

Najnowszy program pod mega2560:

robot.zip

Edytowano Maj 24, 2025 przez skmskm

[skmskm]

Wydrukowałem mocowanie, cześć która pękała:

Frezarka padła w trakcie obróbki aluminium silnik się spalił...

[farmaceuta]

@skmskm dawaj filmik z tego jak ramię się porusza...

Ps...gdybym robił ramię to kontroler zrobił bym dokładnie tak samo, czyli mini wersja ramienia z potencjometrami lub enkoderami

[skmskm]

Dnia 12.06.2025 o 18:54, farmaceuta napisał:

@skmskm dawaj filmik z tego jak ramię się porusza...

Ps...gdybym robił ramię to kontroler zrobił bym dokładnie tak samo, czyli mini wersja ramienia z potencjometrami lub enkoderami

Gdybyś budował tego typu kontroler obowiązkowo niezależny zasilacz do 5V jest potrzebny dla potencjometrów inaczej pokazują głupoty z zasilania Arduino.

Testowałem i kalibrowałem dalej. Dodałem kolejne wzmocnienia dwa kątowniki po bokach stalowe. Wyszedł poważny problem dwa silniki w podstawie są za słabe. Nawet w ślimaczym tempie przeskakują dosyć losowo.

Jest kilka możliwości ich parametry to fikcja albo nie doszacowałem wagi ramienia może być że 12V to zamarło by dobrze działały. Tak czy siak kupie 2 sztuki 4.3Nm i sterownik TMC5160. I do tego większe zębatki(grubszy wałek jest 8mm).

Edytowano Czerwiec 14, 2025 przez skmskm

[farmaceuta]

Jak masz połączone silniki? Równolegle czy szeregowo? Jeśli nie potrzebujesz dużych prędkości to połączenie szeregowe da Ci większy moment obrotowy 

[skmskm]

Równolegle, szeregowo nie dam rady z napięciem na silnik(7.9V 1.5A) zasilacz tylko 12V.

[farmaceuta]

25 minut temu, skmskm napisał:

Równolegle, szeregowo nie dam rady z napięciem na silnik(7.9V 1.5A) zasilacz tylko 12V.

Napięcie może być dużo wyższe...sterowniki zajmują się tym żeby prąd fazy nie został przekroczony (czoping czy jakoś tak) no ale to wyższe napięcie nie da Ci wyższego momentu ..jedynie lepszą dynamikę 

[skmskm]

11 minut temu, farmaceuta napisał:

Napięcie może być dużo wyższe...sterowniki zajmują się tym żeby prąd fazy nie został przekroczony (czoping czy jakoś tak) no ale to wyższe napięcie nie da Ci wyższego momentu ..jedynie lepszą dynamikę 

Jeśli silniki szeregowo podłodze to sterownik będzie potrzebował do uzyskania pełnego momentu 16V a ja mam 12V.

Tak czy siak brakuje mi momentu, w trakcie postoju trzyma pozycje, próbując poruszać ramieniem silniki gubią pozycje i ramie spada.

Znalazłem tańsze silniki 3Nm 3A dwie sztuki 89zł sztuka(używki). Te 4.3Nm są za duże Nema24 a ja mam obudowę do nema23.

Moment się podwoi.(inna zębatka)

Przed: (72/20)*191Nm*2 = 13.75Nm

Po: (72/15)*3Nm*2 = 28.8Nm

 

[farmaceuta]

@skmskm poszperaj jeszcze na OLX...czasem ifzie dorwać fajne używki 

[skmskm]

Dnia 16.06.2025 o 19:56, farmaceuta napisał:

@skmskm poszperaj jeszcze na OLX...czasem ifzie dorwać fajne używki 

Zamówiłem części pewnie przyjdą w przyszłym tygodniu.