Projekt AICAT

[ethanak]

@AntekBezak ale powerbank to zamiecenie pod dywan a nie rozwiązanie problemu!

[H1M4W4R1]

2 godziny temu, AntekBezak napisał:

Osycyloskop faktycznie byłby przydatny w tej sytuacji, jednak na ogół nie potrzebuję go na tyle często żeby go kupować.

Też tak myślałem do momentu aż sobie takiego nie kupiłem  

2 godziny temu, AntekBezak napisał:

Miernik natomiast jest własnoręcznej konstrukcji (INA226) i niczego nie uśrednia, działa też dosyć szybko na ile się orientuję, choć może i tak za wolno.

Max o ile widzę w DS to jakieś 7-8kHz, to wręcz ślimacze tempo w porównaniu do ADC na nowszych STM32, które spokojnie wyciągają 1MHz+.

 

[AntekBezak]

1 godzinę temu, ethanak napisał:

@AntekBezak ale powerbank to zamiecenie pod dywan a nie rozwiązanie problemu!

Celem jest rozwiązanie problemu i definiuję "rozwiązanie" jako cokolwiek co sprawi, że problem trwale przestanie występować. Powerbank działa, więc nawet jeśli nazwiemy to "zamieceniem pod dywan" to robot jeździ, więc zupełnie mi takie zamiecenie nie przeszkadza. W tej konkretnej sytuacji powerbank ma nawet więcej zalet niż "poprawne" rozwiązania (mam tu na myśli np. zamontowanie lepszej przetwornicy, zmniejszenie zakłóceń itp.), moim zdaniem przynajmniej.

22 minuty temu, H1M4W4R1 napisał:

Też tak myślałem do momentu aż sobie takiego nie kupiłem  

Być może, jednak nie jest to mały wydatek, toteż wolę mieć pewność że sprzęt mi się przyda zanim wydam na niego tyle kasy.

24 minuty temu, H1M4W4R1 napisał:

Max o ile widzę w DS to jakieś 7-8kHz, to wręcz ślimacze tempo w porównaniu do ADC na nowszych STM32, które spokojnie wyciągają 1MHz+.

Prawda, jednak docelowym zastosowaniem tego miernika miała być kontrola stanu akumulatora, nie dokładne mierzenie spadków.

 

Ogólnie, najprawdopodobniejszą przyczyną wydaje mi się prąd pobierany nie tyle przez silniki, co przez sterownik do nich. Wcześniej jedno RPi odpowiadało i za kamerę i za sterowanie, jednak za każdym razem kiedy silniki pracowały kamera miała straszne zakócenia. Teraz kiedy inne RPi zajmuje się kamerą problem znikł, mimo że są zasilane z tego samego źródła. Jedyne co się zmieniło, to że sterownik jest teraz gdzie indziej niż kamera. Domyślam się, że z jakiegoś powodu nowe silniki powodują większy pobór prądu przez sterownik, co było przyczyną restartów. Z racji, że teraz RPi ze sterownikiem ma dla siebie cały powerbank, problem przestał występować, bo wydajność powerbanku jest wystarczająca nawet przy spadkach powodowanych przez sterownik. Wcześniej jedna przetwornica musiała zapewnić zasilanie dla aż dwóch RPi + akcesoriów.

[orb777]

@AntekBezak, to twoja wizja projektu, także jest ok. Ja tam lubię tu zajrzeć i zobaczyć co nowego zmajstrowałeś.

Edytowano 22 czerwca przez orb777

[AntekBezak]

Po ostatniej aktualizacji wykonałem sporo testów. Stworzyłem też eksperymentalny algorytm autopilota, jednak rezultaty mnie nie zadowalały, zamierzam w wolnej chwili stworzyć bardziej dopracowaną wersję.

Później postanowiłem po raz kolejny przeprowadzić Ekstremalny Test Akumulatora, mający na celu zmierzyć maksymalny zasięg AICATa. Okazało się to jednak trudne, problemy sprawiał nie tylko AICAT, ale też logistyka całego testu. Odległości stały się już całkiem spore i czas trwania również się wydłużył. Dlatego test musiałem przeprowadzać aż trzy razy, a być może wykonam jeszcze kolejne.

Podczas pierwszego testu AICAT pokonał 951 metrów, po czym kod zarządzający akumulatorem odciął zasilanie. Zapomniałem też po teście zatrzymać stoper. Po teście dowiedziałem się więcej o akumulatorach AGM, między innymi, że można je rozładować bardziej niż myślałem i do tej pory AICAT zużywał tylko 50% energii. Zmodyfikowałem kod odpowiedzialny za zarządzanie akumulatorem, by pozwalał na dłuższą pracę.

Przy drugim teście okazało się, że miałem dwa identyczne pliki z kodem o tej samej nazwie, ale w różnych lokalizacjach. Zmodyfikowałem ten niewłaściwy, więc AICAT nadal zużywał tylko 50% energii, dowiedziałem się o tym dopiero w terenie. Tym razem pokonał 1030 metrów w czasie 49 minut. Jechał średnio 1,26km/h. Przed następnym testem zmodyfikowałem właściwy plik.

Podczas trzeciego testu AICAT pokonał rekordowe 1640 metrów, po czym się rozładował. Test trwał 79 minut, średnia prędkość wyniosła 1,25km/h. Tym razem AICAT zużył 70% energii. Muszę się więcej nauczyć o akumulatorach AGM, jak wykorzystywać je w pełni nie psując ich. Podczas tego testu teren był bardzo zróżnicowany, dlatego kilka najciekawszych momentów przedstawię na nagraniach:

Jazda w wysokiej trawie:

 

 

Jazda po kamieniach:

 

 

Jazda przez błoto:

 

Zorientowałem się również, że jeszcze nigdy nie pokazałem nagrania z kamery AICATa, zatem naprawiam to niedopatrzenie:

Operator zazwyczaj widzi obraz w wyższej rozdzielczości.

Edytowano w piątek o 11:02 przez AntekBezak

[orb777]

@AntekBezak, nieźle to wygląda, jak mini wóz bojowy. Jednak rzuca się w oczy sztywność obserwacji podczas jazdy. Nie jesteś w stanie zareagować na szalonego rolnika, który poluje traktorkiem na twoje dzieło, hehe. Brakuje ruchomej wieżyczki obserwacyjnej, ewentualnie czujników wykrywających zbliżające się obiekty.

[AntekBezak]

Poprawiłem nagranie z jazdy przez błoto, bo było niedostępne, teraz powinno działać.

16 minut temu, orb777 napisał:

Jednak rzuca się w oczy sztywność obserwacji podczas jazdy. Nie jesteś w stanie zareagować na szalonego rolnika, który poluje traktorkiem na twoje dzieło, hehe. Brakuje ruchomej wieżyczki obserwacyjnej, ewentualnie czujników wykrywających zbliżające się obiekty.

Sam o tym dużo myślałem, uznałem, że najlepszym rozwiązaniem byłoby pozostawić przednią kamerę (bo trasa przed robotem wymaga ciągłej analizy przez potencjalnego autopilota) i dodać oprócz niej właśnie obrotową wieżyczkę na górze. Jeśli robot miałby instrukcje np. "jechać drogą i skręcić w drugą odnogę w po prawej", to mógłby ustawić tą wieżyczkę w prawo i analizować prawe pobocze w poszukiwaniu odnóg. Oprócz tego wieżyczka powinna się co jakiś czas obracać do tyłu i patrzeć czy nie jedzie traktor (co się parę razy podczas testów zdarzyło). Myślałem też nad dodanie lidara, bo mam porządny laserowy czujnik odległości do użytku na zewnątrz, ale musiałbym sam zbudować mechanizm do obracania czujnikiem i nie wiem czy podołam.

Myślę że AICAT ma jeszcze sporo potencału, ale nie wiem czy nie będę niedługo kończył projektu, bo już strasznie długo to trwa i sporo kosztuje, więc nie wiem co z tych wszystkich pomysłów wprowadzę, a co odłożę na przyszłość.

[orb777]

@AntekBezak, może coś w tym stylu? Konstrukcja dosyć prosta i z ruchem "3D".

https://botland.com.pl/chwytaki-uchwyty-gimbale/3724-uchwyt-do-serw-micro-pantilt-z-miejscem-na-kamere-plastikowy-5904422332167.html

https://botland.com.pl/pozostale-moduly-do-raspberry-pi/14430-pan-tilt-hat-nakladka-z-uchwytem-na-kamere-do-raspberry-pi-waveshare-16138-5904422322151.html

Edytowano w piątek o 14:10 przez orb777

[AntekBezak]

22 minuty temu, orb777 napisał:

@AntekBezak, może coś w tym stylu? Konstrukcja dosyć prosta i z ruchem "3D".

https://botland.com.pl/chwytaki-uchwyty-gimbale/3724-uchwyt-do-serw-micro-pantilt-z-miejscem-na-kamere-plastikowy-5904422332167.html

https://botland.com.pl/pozostale-moduly-do-raspberry-pi/14430-pan-tilt-hat-nakladka-z-uchwytem-na-kamere-do-raspberry-pi-waveshare-16138-5904422322151.html

Do kamery byłoby to najoczywistsze rozwiązanie, może tylko zamiast jednego serwa użyłbym zwykłego silnika z enkoderem żeby mieć 360 stopni. Do lidara natomiast potrzeba czegoś bardziej przemyślanego, potrzebna jest duża precyzja przy dużej prędkości żeby skan nie zajmował kilku minut. Kiedyś robiłem trochę prostych lidarów i właśnie szybkość i precyzja były największymi problemami.

[ethanak]

@AntekBezak a takie coś: https://botland.com.pl/skanery-laserowe/19625-skaner-laserowy-rplidar-a1m8-r6-360-stopni-12m-seeedstudio-114992561-5904422369248.html?cd=22829422733&ad=&kd=&gad_source=1&gad_campaignid=22833256297&gbraid=0AAAAADDatXiRLnoeFqgfDW4txpCevugs9&gclid=Cj0KCQjwsMLSBhD9ARIsAIpUTDp5TsNUROfsIKxJtmK08e9AcbE8J0NCPZ6VYnUA7PEpNJ3Ru52YnAcaAnH7EALw_wcB

[AntekBezak]

13 minut temu, ethanak napisał:

@AntekBezak a takie coś: https://botland.com.pl/skanery-laserowe/19625-skaner-laserowy-rplidar-a1m8-r6-360-stopni-12m-seeedstudio-114992561-5904422369248.html?cd=22829422733&ad=&kd=&gad_source=1&gad_campaignid=22833256297&gbraid=0AAAAADDatXiRLnoeFqgfDW4txpCevugs9&gclid=Cj0KCQjwsMLSBhD9ARIsAIpUTDp5TsNUROfsIKxJtmK08e9AcbE8J0NCPZ6VYnUA7PEpNJ3Ru52YnAcaAnH7EALw_wcB

No taki to byłby najlepszy, tylko drogi jest. Poza tym myślę, że z takim moim punktowym (bo mam TFmini Plus punktowy w szpargałach) miałbym trochę fajnych możliwości, np skan 3D (z tym co podesłałeś też by się od biedy dało), albo skan tylko części obszaru, która mnie akurat interesuje żeby było szybciej. Mógłbym też np. skanować każdy punkt 3 razy i jeśli wyniki różnią się za bardzo, to znaczy że to trawa. Pewnie też inne rzeczy by się wymyśliło.

Edytowano w piątek o 15:45 przez AntekBezak

[ethanak]

@AntekBezak podejrzewam, że podliczając ile wpakowałeś w ten projekt byłby to jakiś mały procent kosztów

[AntekBezak]

1 minutę temu, ethanak napisał:

@AntekBezak podejrzewam, że podliczając ile wpakowałeś w ten projekt byłby to jakiś mały procent kosztów

Ano wpakowałem sporo. Właśnie dlatego ostatnio postanowiłem sobie zmierzać do końca projektu i nie wydać już na niego ani złotówki, przynajmniej w tym roku. Może pobawię się jeszcze przy programowaniu i pododaję trochę używając sprzętu który już mam w pudełkach. Ale nie wiem czy wytrwam w tym postanowieniu 

[orb777]

@AntekBezak, wystarczyłaby ruchoma kamerka lub nawet druga z tyłu na sztywno. Teraz jest już nieźle, skoro jedzie i nic nie rozsypuje się, ale brakuje trochę orientacji w terenie. Na upartego dodałbym zwykłe lusterka (hehe), ale pudełko z kamerą ciut wysunięte jest.

Edytowano w piątek o 18:36 przez orb777

[H1M4W4R1]

54 minuty temu, orb777 napisał:

wystarczyłaby ruchoma kamerka lub nawet druga z tyłu na sztywno.

Albo ze trzy ESP32-S3 z tanimi kamerkami 640p odpalonymi w trybie czarno-białym