Robot balansujący na dwóch kołach

[skmskm]

Buduje: Robot balansujący na dwóch kołach

Rama wycięta laserem K40

Części: Nema17, Sterowniki TMC2225, moduł 3-osiowego żyroskopu L3G4200D, Koła Dagu 65x26mm dla silników DG(były najtańsze).

Komputer to: Raspberry Pi Pico klon YD-RP2040

Plan mam zrobić zwykły algorytm do balansowania dla testów a później taki na sieci neuronowej.

Edytowano 10 stycznia przez skmskm

[jand]

Przy tak nisko położonym środku ciężkości trudniej jest zachować równowagę.

[skmskm]

4 minuty temu, jand napisał:

Przy tak nisko położonym środku ciężkości trudniej jest zachować równowagę.

Czyli powinienem dać powyżej jakiś ciężarek, najwyżej doczepie u góry płytkę z aluminium, zostawiłem możliwość dołożenia czegoś wyżej.

[jand]

Nie wiem, czy to pomoże.

Popatrz  jak wysoko ma środek ciężkości robot zachowujący równowagę w trudnych warunkach (a nie na gładkiej podłodze).

[99teki]

- czy robot jeszcze żyje ?

[skmskm]

1 godzinę temu, 99teki napisał:

- czy robot jeszcze żyje ?

Tak program napisany, skrypty do nauki sieci neuronowej również, testy w tą sobotę. 

[AntekBezak]

16 godzin temu, skmskm napisał:

Tak program napisany, skrypty do nauki sieci neuronowej również, testy w tą sobotę. 

Z ciekawości, trenujesz sieć w symulacji, czy od razu na fizycznym robocie?

[skmskm]

4 godziny temu, AntekBezak napisał:

Z ciekawości, trenujesz sieć w symulacji, czy od razu na fizycznym robocie?

Zbudowałem bazę wartości do nauki na robocie i trenuje w torch-directml(rx 6950xt).

Niestety mam ograniczenie pico około 1.4MFLOPA czyli max sieć 256 neuronów około, testuje teraz 200 neuronów.

Robot trzyma pion i stuknięty powraca do pionu na Pid.

[skmskm]

Mam problemy z tym gyro MPU-6050(chiński odpowiednik).

Strasznie podatne na wibracje, mam filtr Kalman6State od chatGPT nie wiem czy jest dobry...

W spoczynku to ładnie pokazuje kąty gdy tylko ruszą silniki jest oscylacja nawet do 10 stopni.

W załączniku kod:Robot_balnser.zip

A może polecacie jakieś gyro lepsze do takiego robota.

 

[AntekBezak]

@skmskm Raczej nie znam się na tych czujnikach do balansowania, ale zdarzały mi się problemy w układach z silnikami i precyzyjnymi czujnikami, mianowicie silniki pobierają sporo prądu, i spadki napięcia powodują zakłócenia w czujnikach. Być może to ma tutaj miejsce, aczkolwiek to tylko teoria, niczym nie poparta.

[skmskm]

18 minut temu, AntekBezak napisał:

@skmskm Raczej nie znam się na tych czujnikach do balansowania, ale zdarzały mi się problemy w układach z silnikami i precyzyjnymi czujnikami, mianowicie silniki pobierają sporo prądu, i spadki napięcia powodują zakłócenia w czujnikach. Być może to ma tutaj miejsce, aczkolwiek to tylko teoria, niczym nie poparta.

Nie pomyślałem o tym że regulator na rasberry pico może być zasłabły.

Całość zasilam z zasilacza laboratoryjnego(wtyczka jak z baterii) 12V i przetwarzam napięcie przetwornicą na 5V 3A(nie nastawna)  dla płytki z płytki po wbudowanej przetwornicy 3.3V idzie na resztę.

Całość bierze około 0.3A na 12V.

Mogę płytkę zmienić na arduino nano 5V i wtedy przetwornica na pewno sobie poradzi, tylko wtedy nici z neuronów...

[99teki]

- ja dla swojego robota balansującego korzystałem z tej porady.

https://github.com/CarbonAeronautics

- wcześniej przeglądnąłem chyba ze dwadześcia porad i testów, nic nie działało robot padał na buzię.

- poniżej płytka od niego i link do youtube 

 

 

Edytowano 31 stycznia przez 99teki

[skmskm]

41 minut temu, 99teki napisał:

- ja dla swojego robota balansującego korzystałem z tej porady.

https://github.com/CarbonAeronautics

- wcześniej przeglądnąłem chyba ze dwadzieścia porad i testów, nic nie działało robot padał na buzię.

- poniżej płytka od niego i link do youtube 

 

 

 

Kalibracje mam w kodzie bierze 1000 pomiarów i uśrednia. Potem odejmuje wynik od wszystkich pomiarów chatGPT automatycznie dodał.

[skmskm]

Zmieniłem sterowniki silników tmc2225 były problematyczne wyłączały się regularnie teraz są A4998, problemy znikły.

Zmodyfikowałem kod zmieniłem filtr na Kalmana na kwaternionach i zwiększyłem wydajność pętli do 2KHz(MPU6050 jest ustawione na 1KHz).

Program: Robot_balnser.zip

zdjęcia polutowanego:

[Treker (Damian Szymański)]

4 godziny temu, skmskm napisał:

Zmodyfikowałem kod zmieniłem filtr na Kalmana na kwaternionach i zwiększyłem wydajność pętli do 2KHz(MPU6050 jest ustawione na 1KHz

A jakie efekty? Udaje się już utrzymać pion?