Program symulacyjny anyKode Marilou

[GODsaveTHEcat]

Witam.

To mój pierwszy post tutaj więc chyba warto się przedstawić. Mam na imię Marcin i jestem uczniem technikum na kierunku mechatronicznym, niestety już ostatnia klasa.

Od pewnego czasu zajmowałem się robotami typu BEAM, a od niedawna trochę bawię się na Arduino. Po zbudowaniu prostego robota kroczącego na 2 serwach (w wersji BEAM i na Arduino) postanowiłem rozpocząć już bardziej skomplikowany i złożony projekt. Zainspirowała mnie budowa dość znanego robota Little Dog z Boston Dynamics. Oczywiście nie jestem na tyle szalonym by myśleć że zbuduję coś co by mu dorównywało. Po prostu taka konfiguracja nóg wydaje mi się bardzo optymalna. Koszty zbudowania takiego robota są dość duże jako, że ma 3 stopnie swobody na nogę. Dodatkowo założyłem sobie że robot będzie wyposażony w jakiś system stabilizacji (myślę o arduIMU lub czymś podobnym), i czujnik ultradźwiękowy do wykrywania przeszkód. By na razie ominąć kwestie kosztów postanowiłem najpierw wykonać symulację komputerową i sprawdzić czy będzie to dla mnie w ogóle wykonalny projekt.

Do tego wybrałem program anyKode Marilou. Z dwóch powodów po pierwsze ma darmową licencje dla hobbystów, po drugie budowa modelu jest dość łatwa. Po zrobieniu samouczka można szybko zrozumieć zasady budowy w tym programie. Poznanie programu i zbudowanie modelu zajęło mi jakieś 3dni. Jednak już napisanie programu nastręcza mi dużo problemów. Nie miałem wcześniej okazji nauczyć się pisania programów o takim stopniu złożoności (dotąd pisałem programy jedynie pod samo arduino lub sterowniki PLC), i nie chodzi mi tu o samego robota (to powoli sobie rozgryzę), a o środowisko symulacji. Innymi słowy nie mam zielonego pojęcia jak zacząć pisać program pod symulację(mam wrażenie że samouczek jest napisany pod kogoś kto ma o wiele więcej wiedzy z tego zakresu niż ja, w dodatku jest po angielsku).

Stąd moje pytanie czy ktoś na forum używał już tego symulatora i mógłby mi pomóc zrozumieć "podstawy" pisania programu pod niego?

Pozdrawiam i z góry dziękuję za odpowiedzi.

PS: Dla bardziej ciekawskich robota nad którym pracuję zamieszczam schemat poglądowy. Większość screenów pochodzi z programu RoboWorks który jednak umożliwia jedynie animację. W prawym dolnym rogu jest już screen z programu Marilou. Jak widać robot jest maleńki, zakładam użycie microserw z metalowymi trybami i akumulatorka litowo polimerowego. Z powodu rozmiaru i olbrzymiej ilości danych do przetworzenia (chcę odczytywać kąt obrotu serw, dane z akcelerometru i żyroskopu, proste czujniki dotyku na stopach i oczywiście wspomniany już sonar na ruchomej głowie), mam zamiar przenieść większość obliczeń na komputer. Robot mógłby wysyłać dane z czujników przez WiFi lub BT na komputer, ten obliczał by je i odsyłał gotowe "rozkazy" do robota. Dzięki takiemu"oszustwu" nie muszę się martwić o szybkość mikro-kontrolerów. Według symulacji robot na razie waży około 290g, w rzeczywistości i po dodaniu modułu komunikacji prawdopodobnie przytyje do ponad 350g. Dodatkowo w symulacji dodałem czujniki siły i momentu obrotowego by móc oszacować czy serwa które wybrałem będą mogły podołać napędzaniu takiego robota.