Line follower LF Skipper

[Skipper]

Witam serdecznie, chciałbym przedstawić naszego pierwszego robota typu LF o wdzięcznej nazwie Skipper.

Słów kilka o elektronice.

Generalnie patrząc na ostatnie konstrukcje które pojawiały się na diodzie, nie będzie żadnego zaskoczenia

mikroprocesor: Atmega128

mostek H: TB6612

czujniki : KTIR07 11szt

moduł Bluetooth: KAmodBTM222

zasilanie: Li-poli 7,4V 600mAh + stabilizator LM7805 (silniki zasilane bezpośrednio z akumulatora)

silniki: Silnik Pololu HP 30:1

dodatki: kilka diod LED, 3przełączniki typu switch: przydatne w diagnozie

wyświetlacz LCD 2x8: w planach (generalnie wszystko przesyłamy za pomocą BT, przez co narazie nie jest nawet zamontowany)

Schemat wykonany od początku do końca w programie Eagle. Niestety wkradły się błędy, najważniejszy to taki że pomyliliśmy porty do programowania (Atmega128 nie wykorzystuje MOSI i MISO tylko RxD i TxD) na szczęście udało się to obejść.

Płytki zostały wykonane w akademickim zaciszu, ze względu na dość ograniczone fundusze, płytka główna jest dwustronna.

Nie będę się rozpisywał co to softu gdyż jego autorem jest praktycznie w 100% mój "wspólnik" rico powiem tylko że robot jeździ na PIDzie, nastawy można na bieżąco przesyłać z laptopa. Robotem można się również bawić w trybie RC, sterując nim za pomocą klawiatury komputera. Naturalnie na zawodach moduł jest wyciągany.

Jakie błędy? - Sporo, przede wszystkim:

- fatalny wybór na LM7805 - brak doświadczenia, będzie przetwornica

- błąd z wyprowadzeniem programatora

- ciut za mało czujników

- waga (przez zbyt dużą modułowość konstrukcji)

- zbyt duże obciążenie jak na jeden mostek (błąd w fazie projektowania)

Jak dotąd robot wystartował na zawodach T-boot w Szczawnie-Zdrój (k. Wałbrzycha) zajmując tam 8miejsce i niestety nie kwalifikując się do finału, jednak występował on tam tylko z 7czujnikami z poprzedniego robota. W Warszawie niestety nie mogło nas być, będziemy w Rybniku

Poniżej prezentuje przejazd z Wałbrzycha:

Oraz kilka zdjęć

Płytka główna:

Czujniki:

Przygotowywana jest kolejna wersja robota, z poprawkami

Pozdrawiam i zapraszam do komentowania, Skipper

[Sabre]

Bardzo ładny kształt podwozia, takie skrzyżowanie batmobilu z myśliwcem stealth .

Dlaczego uważasz, że 11 czujników to za mało, to więcej niż 8 . Mnie najbardziej interesuje twoja opinia o mostku TB6612. W moim Tsubame można powiedzieć, że dość mocno go katowałem przed zawodami w Warszawie i nie miałem z nim żadnych problemów. Według mnie on bez problemu jest w stanie sterować dwoma silnikami pololu HP.

[Skipper]

Sabre co do czujników to okaże się wszystko na zawodach Płytka z 11czujnikami została dopiero co skończona więc póki co ciężko się wypowiedzieć, jednak ja osobiście posiadam obawy że nie są one dostatecznie gęsto poukładane.

Co do mostka to mieliśmy problem przed samymi zawodami w Wałbrzychu. Robot spadł nam z trasy testowej i zablokował się o szafę i nim go wyłączyliśmy mostek się uszkodził, po wymianie wszystko było ok i na zawodach dał radę, ale moim zdaniem najlepiej byłoby używać TB6612 w konfiguracji pół mostka (po jednym na każdy silnik)

[Sabre]

Skipper dziwne, mój Tsubame wielokrotnie w coś uderzał i się blokował, fakt, że koła zaczynały w którymś momencie boksować, ale robiłem też wielokrotnie testy na full PWM z próbą blokowania, czy dość mocnego obciążania kół i wszystko było ok. Widzę, że pad pod mostkiem jest, napięcie zasilania też niewiele wyższe niż u mnie. Czy zauważyłeś aby mostek się grzał?

[Skipper]

Jeśli chodzi o pad pod mostkiem to robiąc go kierowałem się bezpośrednio datasheetem, było tam wspomniane o tym że pomaga on w oddawaniu ciepła, a jako żen nie miałem żadnego doświadczenia z tym mostkiem bałem się że może się grzać. Z jego temperaturą nie mamy problemów żadnych dlatego nie zdecydowaliśmy się na radiator na nim.

Cóż, może to był jakiś nieszczęśliwy zbieg okoliczności.. Jednak mimo wszystko silniki które zastosowaliśmy w szczycie pobierają 1.6A (największy prąd płynie przy zablokowanych kołach) a mostek jest w stanie z siebie wydusić 1.2A ciągłego obciążenia. Teraz kwestia jest taka że wszystko gra dopóki koła nie są zbyt długo zablokowane