Popularny post Skipper Napisano Marzec 7, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Marzec 7, 2011 Witam serdecznie, chciałbym przedstawić naszego pierwszego robota typu LF o wdzięcznej nazwie Skipper. Słów kilka o elektronice. Generalnie patrząc na ostatnie konstrukcje które pojawiały się na diodzie, nie będzie żadnego zaskoczenia 😉 mikroprocesor: Atmega128 mostek H: TB6612 czujniki : KTIR07 11szt moduł Bluetooth: KAmodBTM222 zasilanie: Li-poli 7,4V 600mAh + stabilizator LM7805 (silniki zasilane bezpośrednio z akumulatora) silniki: Silnik Pololu HP 30:1 dodatki: kilka diod LED, 3przełączniki typu switch: przydatne w diagnozie wyświetlacz LCD 2x8: w planach (generalnie wszystko przesyłamy za pomocą BT, przez co narazie nie jest nawet zamontowany) Schemat wykonany od początku do końca w programie Eagle. Niestety wkradły się błędy, najważniejszy to taki że pomyliliśmy porty do programowania (Atmega128 nie wykorzystuje MOSI i MISO tylko RxD i TxD) na szczęście udało się to obejść. Płytki zostały wykonane w akademickim zaciszu, ze względu na dość ograniczone fundusze, płytka główna jest dwustronna. Nie będę się rozpisywał co to softu gdyż jego autorem jest praktycznie w 100% mój "wspólnik" rico powiem tylko że robot jeździ na PIDzie, nastawy można na bieżąco przesyłać z laptopa. Robotem można się również bawić w trybie RC, sterując nim za pomocą klawiatury komputera. Naturalnie na zawodach moduł jest wyciągany. Jakie błędy? - Sporo, przede wszystkim: - fatalny wybór na LM7805 - brak doświadczenia, będzie przetwornica - błąd z wyprowadzeniem programatora - ciut za mało czujników - waga (przez zbyt dużą modułowość konstrukcji) - zbyt duże obciążenie jak na jeden mostek (błąd w fazie projektowania) Jak dotąd robot wystartował na zawodach T-boot w Szczawnie-Zdrój (k. Wałbrzycha) zajmując tam 8miejsce i niestety nie kwalifikując się do finału, jednak występował on tam tylko z 7czujnikami z poprzedniego robota. W Warszawie niestety nie mogło nas być, będziemy w Rybniku 🙂 Poniżej prezentuje przejazd z Wałbrzycha: Oraz kilka zdjęć 🙂 Płytka główna: Czujniki: Przygotowywana jest kolejna wersja robota, z poprawkami 🙂 Pozdrawiam i zapraszam do komentowania, Skipper 7 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Marzec 8, 2011 Udostępnij Marzec 8, 2011 Bardzo ładny kształt podwozia, takie skrzyżowanie batmobilu z myśliwcem stealth 😉. Dlaczego uważasz, że 11 czujników to za mało, to więcej niż 8 🙂. Mnie najbardziej interesuje twoja opinia o mostku TB6612. W moim Tsubame można powiedzieć, że dość mocno go katowałem przed zawodami w Warszawie i nie miałem z nim żadnych problemów. Według mnie on bez problemu jest w stanie sterować dwoma silnikami pololu HP. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Skipper Marzec 8, 2011 Autor tematu Udostępnij Marzec 8, 2011 Sabre co do czujników to okaże się wszystko na zawodach 🙂 Płytka z 11czujnikami została dopiero co skończona więc póki co ciężko się wypowiedzieć, jednak ja osobiście posiadam obawy że nie są one dostatecznie gęsto poukładane. Co do mostka to mieliśmy problem przed samymi zawodami w Wałbrzychu. Robot spadł nam z trasy testowej i zablokował się o szafę i nim go wyłączyliśmy mostek się uszkodził, po wymianie wszystko było ok i na zawodach dał radę, ale moim zdaniem najlepiej byłoby używać TB6612 w konfiguracji pół mostka (po jednym na każdy silnik) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Marzec 8, 2011 Udostępnij Marzec 8, 2011 Skipper dziwne, mój Tsubame wielokrotnie w coś uderzał i się blokował, fakt, że koła zaczynały w którymś momencie boksować, ale robiłem też wielokrotnie testy na full PWM z próbą blokowania, czy dość mocnego obciążania kół i wszystko było ok. Widzę, że pad pod mostkiem jest, napięcie zasilania też niewiele wyższe niż u mnie. Czy zauważyłeś aby mostek się grzał? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Skipper Marzec 8, 2011 Autor tematu Udostępnij Marzec 8, 2011 Jeśli chodzi o pad pod mostkiem to robiąc go kierowałem się bezpośrednio datasheetem, było tam wspomniane o tym że pomaga on w oddawaniu ciepła, a jako żen nie miałem żadnego doświadczenia z tym mostkiem bałem się że może się grzać. Z jego temperaturą nie mamy problemów żadnych 🙂 dlatego nie zdecydowaliśmy się na radiator na nim. Cóż, może to był jakiś nieszczęśliwy zbieg okoliczności.. Jednak mimo wszystko silniki które zastosowaliśmy w szczycie pobierają 1.6A (największy prąd płynie przy zablokowanych kołach) a mostek jest w stanie z siebie wydusić 1.2A ciągłego obciążenia. Teraz kwestia jest taka że wszystko gra dopóki koła nie są zbyt długo zablokowane 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!