Skocz do zawartości

Sterowanie serwami/nauka


leech10

Pomocna odpowiedź

Hej

Pierwszy raz pisze na forum więc wypadało by się przedstawić. Mam na imię Piotrek i jestem z Katowic.

Zaczałem studiowac Mechatronikę i mam przedmiot elektrotecnika. Musze wykonac jakieś zadanie. Jako że mam w planach śmigłowiec( mechanika jest OK także jedyne co potrzebuje to elektronika0 chciałbym się o coś zapytać. Zamówiłem już książki Góreckiego bede się wtajemniczał, bo jestem zupełnie zielony. Ale pytanie jest innej, nieco trywialnej natury

CHce zrobić serwa, które beda mogły obrazać gondolą z silniczkiem o 180 stopni z tym, ze musza powracac do punktu 0. Z tego co wyczytałem to serwo musi być sterowane cyfrowo. A narazie moja wiedza praktycznie 0. Nie wiem za bardzo które układy sa cyfrowe, które analogowe, jak to się programuje itp.

Pytanie moje brzmi: czy w ciąu 3 góra 4 miesiecy, poświoęcając np. 2 godziny dziennie jestem w stanie opanowac temat by samodzielnie to wykonać.

Pozdrawiam

Piotrek

Link do komentarza
Share on other sites

W 3 miesiące odpuść sobie serwa cyfrowe, tylko lepiej analogowe, prościej sie nimi steruje.

Jaki śmigłowiek? Jednowirnikowy? Co ma robić? Nawet jeśli ma tylko, zaledwie utrzymywać się w miejscu, potrzebujesz bardzo dobry układ IMU, odpowiednio go zaprogramować (nie wiem czy filtr Kalmana nie będzie potrzebny). Sprecyzuj, bo z tego co podałeś wynika, ze nie masz pojęcia i tym samym 3-4 miesiące to za mało.

Link do komentarza
Share on other sites

Hej

Tak. Jako że nie umiem wyrównac położenia maszyny( pewnie te układy co wymieniłeś potrafią go utrzymać w pozycji odpowiedniej) musze mieć system tandemowy( tak jak Chinook) napedzany 1 silnikiem. przy 2 wirnikach mamy tą pewnośc iż siła będzie identyczna a moment przeciwny więc maszyna poleci w góre i w dół. nie moge zrobić systemu z wirnikiem ogonowym bo nie umiem nim posterować ani tak ustawić by maszyna utrzymała się prosto.

Jak widac zajmę sie elektroniką kompletnie od podstaw, wyłączając sterowanie helikopterem. Dokończe mechanikę bo już część mam a reszta sie zajme jak coś więcej będe wiedział.

Dzieki bardzo. Narazie poczytam wasze forum i książki, pobuduje to co proponujecie i zobaczymy co dalej

Pozdrawiam

Piotrek

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Herr Qrczak], tak, jeśli prędkości będą identyczne i ogólnie cały model wyidealizowany. W prawdziwym świece tak różowo nie jest, nie bez powodu używane są w helikopterach układy IMU.

Link do komentarza
Share on other sites

Nie utrzyma się w miejscu, bo zawsze jeden będzie miał większy ciąg i będzie albo go znosić do przodu albo do tyłu. Poza tym jak są dwa, to go dodatkowo będzie jeszcze znosić w bok. Poza tym problemem jest jeszcze kontrola wysokości. Podwójna całka na IMU 😃:D:D :rotfl:

Link do komentarza
Share on other sites

Podwójna całka na IMU

Całkę liczy się z czegoś a nie na czymś.

Imu przedmiot a z przedmiotu całki nie wyciągniesz musisz mieć jakąś wielkość

Więc prosze rozwiń myśl

Link do komentarza
Share on other sites

Całka liczona na IMU, a dokładnie na podstawie pomiarów z IMU. W dodatku podwójna. Nie ma tutaj za dużo co mówić: całkujemy podwójnie pomiar przyspieszenia w celu otrzymania przesunięcia, co skutkuje tym, że szybko wynik takiego działania odleci do nieskończoności. Można próbować tego uniknąć stosując filtr Kalmana, jakieś filtry rozmyte itd. Ale czym więcej kombinujemy tym większa szansa, że małego przesunięcia w ogóle nie zobaczymy. Pomiar wysokości na podstawie pomiaru ciśnienia również nie wchodzi w rachubę, ponieważ ciśnienie jest bardzo zmienne, a do tego helikopter sam generuje jego duże zmiany.

Link do komentarza
Share on other sites

Pojedyncza całka z przyspieszenia kątowego daje kąt odchylenia od poziomu i to powinno wystarczyć. Fakt że po czasie też się rozjedzie.

Co do czujnika ciśnienia to mój (quadrokoper co prawda a nie śmigłowiec) wisi z dokladnością do kilku cm)

Link do komentarza
Share on other sites

Hej

Widzę że moim pytaniem wywołałem dośc ciekawą dyskusję. Zdaję sobie sprawę że jednak jest to trudny element i chyba wyskoczyłem jak filip z konopii. Z tego co sobie poczytałem to ten układ zawiera akcelerometry, żyroskopy więc dość ciekawa konstrukcja ale ja dopiero zaczynam więc daruje to sobie.

Dzięki za cenne informacje

Pozdrawiam

Piotrek

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.