leech10 Napisano Marzec 15, 2011 Udostępnij Napisano Marzec 15, 2011 Hej Pierwszy raz pisze na forum więc wypadało by się przedstawić. Mam na imię Piotrek i jestem z Katowic. Zaczałem studiowac Mechatronikę i mam przedmiot elektrotecnika. Musze wykonac jakieś zadanie. Jako że mam w planach śmigłowiec( mechanika jest OK także jedyne co potrzebuje to elektronika0 chciałbym się o coś zapytać. Zamówiłem już książki Góreckiego bede się wtajemniczał, bo jestem zupełnie zielony. Ale pytanie jest innej, nieco trywialnej natury CHce zrobić serwa, które beda mogły obrazać gondolą z silniczkiem o 180 stopni z tym, ze musza powracac do punktu 0. Z tego co wyczytałem to serwo musi być sterowane cyfrowo. A narazie moja wiedza praktycznie 0. Nie wiem za bardzo które układy sa cyfrowe, które analogowe, jak to się programuje itp. Pytanie moje brzmi: czy w ciąu 3 góra 4 miesiecy, poświoęcając np. 2 godziny dziennie jestem w stanie opanowac temat by samodzielnie to wykonać. Pozdrawiam Piotrek Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 W 3 miesiące odpuść sobie serwa cyfrowe, tylko lepiej analogowe, prościej sie nimi steruje. Jaki śmigłowiek? Jednowirnikowy? Co ma robić? Nawet jeśli ma tylko, zaledwie utrzymywać się w miejscu, potrzebujesz bardzo dobry układ IMU, odpowiednio go zaprogramować (nie wiem czy filtr Kalmana nie będzie potrzebny). Sprecyzuj, bo z tego co podałeś wynika, ze nie masz pojęcia i tym samym 3-4 miesiące to za mało. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
leech10 Marzec 15, 2011 Autor tematu Udostępnij Marzec 15, 2011 Hej Tak. Jako że nie umiem wyrównac położenia maszyny( pewnie te układy co wymieniłeś potrafią go utrzymać w pozycji odpowiedniej) musze mieć system tandemowy( tak jak Chinook) napedzany 1 silnikiem. przy 2 wirnikach mamy tą pewnośc iż siła będzie identyczna a moment przeciwny więc maszyna poleci w góre i w dół. nie moge zrobić systemu z wirnikiem ogonowym bo nie umiem nim posterować ani tak ustawić by maszyna utrzymała się prosto. Jak widac zajmę sie elektroniką kompletnie od podstaw, wyłączając sterowanie helikopterem. Dokończe mechanikę bo już część mam a reszta sie zajme jak coś więcej będe wiedział. Dzieki bardzo. Narazie poczytam wasze forum i książki, pobuduje to co proponujecie i zobaczymy co dalej Pozdrawiam Piotrek Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 Przy 2 wirnikach musisz mieć wcale sprytną konstrukcję, a i tak helikopter si nie utrzyma w jednym miejscu, bo siły ciągu będą się różnić. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
[Herr Qrczak] Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 a i tak helikopter si nie utrzyma w jednym miejscu Dwu wirnikowy utrzyma się w miejscu jeżeli 2 wirniki będą się kręcić w przeciwne strony i jeden będzie nad drugim ale najlepiej na 2 silniczkach i jedną ośkę włożyć w drugą. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 [Herr Qrczak], tak, jeśli prędkości będą identyczne i ogólnie cały model wyidealizowany. W prawdziwym świece tak różowo nie jest, nie bez powodu używane są w helikopterach układy IMU. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 Nie utrzyma się w miejscu, bo zawsze jeden będzie miał większy ciąg i będzie albo go znosić do przodu albo do tyłu. Poza tym jak są dwa, to go dodatkowo będzie jeszcze znosić w bok. Poza tym problemem jest jeszcze kontrola wysokości. Podwójna całka na IMU 😃:D:D :rotfl: Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
slawko_k Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 Podwójna całka na IMU Całkę liczy się z czegoś a nie na czymś. Imu przedmiot a z przedmiotu całki nie wyciągniesz musisz mieć jakąś wielkość Więc prosze rozwiń myśl Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Marzec 15, 2011 Udostępnij Marzec 15, 2011 Całka liczona na IMU, a dokładnie na podstawie pomiarów z IMU. W dodatku podwójna. Nie ma tutaj za dużo co mówić: całkujemy podwójnie pomiar przyspieszenia w celu otrzymania przesunięcia, co skutkuje tym, że szybko wynik takiego działania odleci do nieskończoności. Można próbować tego uniknąć stosując filtr Kalmana, jakieś filtry rozmyte itd. Ale czym więcej kombinujemy tym większa szansa, że małego przesunięcia w ogóle nie zobaczymy. Pomiar wysokości na podstawie pomiaru ciśnienia również nie wchodzi w rachubę, ponieważ ciśnienie jest bardzo zmienne, a do tego helikopter sam generuje jego duże zmiany. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
slawko_k Marzec 16, 2011 Udostępnij Marzec 16, 2011 Pojedyncza całka z przyspieszenia kątowego daje kąt odchylenia od poziomu i to powinno wystarczyć. Fakt że po czasie też się rozjedzie. Co do czujnika ciśnienia to mój (quadrokoper co prawda a nie śmigłowiec) wisi z dokladnością do kilku cm) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
leech10 Marzec 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Marzec 16, 2011 Hej Widzę że moim pytaniem wywołałem dośc ciekawą dyskusję. Zdaję sobie sprawę że jednak jest to trudny element i chyba wyskoczyłem jak filip z konopii. Z tego co sobie poczytałem to ten układ zawiera akcelerometry, żyroskopy więc dość ciekawa konstrukcja ale ja dopiero zaczynam więc daruje to sobie. Dzięki za cenne informacje Pozdrawiam Piotrek Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Marzec 16, 2011 Udostępnij Marzec 16, 2011 Pojedyncza całka z przyspieszenia kątowego daje kąt odchylenia od poziomu Prędkość kątową... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
slawko_k Marzec 16, 2011 Udostępnij Marzec 16, 2011 Oczywiście masz racje. przepisałem bezmyślnie za przedmówcą Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!