Minisumo - Koła

[piotreks-89]

Witam!

Mam problem dlatego kieruję się z nim do was. Nie wiem jakie koła do robota Minisumo. Myślałem nad Pololkami 32mm + napęd od użytkownika mat1321 (4 sztuki silników 6V 30000rpm/30=1000rpm). Jaka jest wasza opinia odnośnie kół?

Myślałem także nad gąsienicami takimi jak w IVAN-ie.

Ja już zgłupiałem proszę o wasze opinie 😉

[soban]

Pololki się wgl nie nadają ; o na rynku nie ma ogólnie dobrych kół do Mnisumo a przynajmniej się z takimi nie spotkałem, więc najlepiej sam pokombinuj z tym, znajdź materiał, ewentualnie jakąś tokarkę do wytłoczenia felg czy co i będziesz pewien i wgl że masz takie jakich potrzebujesz.

[piotreks-89]

sob4n dzięki za podpowiedź. Tak też chyba zrobię 😉 A co myślisz o tych gąsienicach?

[KD93]

tokarkę do wytłoczenia felg

Jak znajdziesz tokarkę do tłoczenia to daj mi linka, bo w życiu czegoś takiego nie widziałem.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Barto]

Przede wszystkim zadaj sobie pytanie, jakie robot ma mieć osiągi. Jeżeli ma jeździć i być bardziej mobilną platformą poznawczą (szczególnie od strony algorytmów) to coś w handlu znajdziesz gotowego - od choćby koła z wobitu (felgi alu +jakaś guma). Prostym polepszeniem ich przyczepności jest nałożenie szyjek od zwykłych balonów- tanie i stosunkowo skuteczne. Jeżeli jednak chcesz mieć możliwie dobre koła i osiągać sukcesy z robotem to tylko samoróbki/na zamówienie. Dobranie średnicy felgi to tylko kwestia pożądanej prędkości obrotowej i miejsca w robocie, materiał- jak najlżejszy(alu/jakieś tworzywo). Kluczem jest tutaj istotnie dokładność felgi (realnie w grę wchodzi jedynie wytoczenie) i jej montażu (geometria wałów silników). Ogumienie to temat dość rozległy:) Tutaj co nieco już nawet wspominałem. Najlepsze jak dotąd rozwiązania opierają się na wylewanych silikonach/kauczukach/poliuretanach różnego rodzaju.

W warunkach domowych ograniczając koszta i maksymalizując osiągi polecam szukać gotowych kół/felg i samemu dorabiać ogumienie i TESTOWAĆ.

Co do gąsienic, to MOIM zdaniem, to przerost formy nad treścią. Docisk gąsienicy do podłoża uzyskuje się tylko w pobliżu felg.

[piotreks-89]

W taki razie zostanę przy toczeniu kół. Co myślicie o wykorzystaniu dwóch mostków L298 z Atmegą16? Ma ona trochę dziwne te kanały PWM. Chciałbym, aby silniki chodziły równo, tzn. wszystkie z jednakową prędkością. Z tym to chodzi mi bardziej o rozdzielczość PWM. Wszystkie mają jednakową?

[ Dodano: 28-08-2011, 12:47 ]

Barto mam nadzieję, że spotkamy się na RA2011 😉

[mat1321]

piotreks-89 jak chcesz to mogę zrobić ci felgi jak będziesz brał silniki.

[piotreks-89]

mat1321 ooo, za ile? Silników wezmę jednak 4 sztuki 😉

[Barto]

piotreks-89- cieszę się na spotkanie i współzawodnictwo 🙂. Nie chciałbym tutaj robić offtopu, ale

Ma ona trochę dziwne te kanały PWM

Nie wiem, co w nich jest dla ciebie dziwnego. Timer 1 z dwoma sprzętowymi wyjściami OC1A i OC1B nadaje się idealnie do tego zadania. Każdy silnik jest inny i przy takim samym napięciu nie będziesz miał DOKŁADNIE tych samych obrotów, ale chyba w przypadku minisumo gąsienicowego jest to do pominięcia. Co do rozdzielczości, to 8 bitów spokojnie wystarcza, jeżeli się dobrze rozumiemy. Znacznie większy wpływ na prędkość obrotową silników ma napięcie zasilania i to już jest zdecydowanie zauważalne przy zwykłym pakiecie li-poli 2S dla sensownych napięć.

[piotreks-89]

Barto tyle, że ja chcę sterować każdy silnik z osobna - po to mi Atmega16 (4 kanały PWM) i 2 mostki L298

[ Dodano: 28-08-2011, 20:22 ]

Mam do was kolejne pytanie. Czy sonar ultradźwiękowy będzie dobrym rozwiązaniem dla robota z silnikami Pololu 30:1 HP (znaczy ich klonami 😉 )?

[mat1321]

Nie wiem czy sonar da radę przy takiej prędkości, jeśli się zdecydujesz to kilka sztuk bo obrót odpada . Jeśli chodzi o koła to jak z poliamidu to grosze.

[piotreks-89]

mat1321 mam zamiar zastosować 3 czujniki - sonar po środku + 2 czujniki na SFH5110 po bokach. Jeśli to nie jest dobre rozwiązanie to zrobię na samych SFH. Co o tym myślicie?

[Barto]

Ultradźwięki nie znajdują uznania w sumo w "epoce" sharpów i podczerwieni 😋. A tak bardziej na poważnie to jest problem z doborem egzemplarzy dobrze współpracujących ze sobą nadajników i odbiorników to raz, 2 to problem z przychodzącym echem sygnału odbitego od bardziej odległych przedmiotów, 3 to chyba więcej elektroniki do obsłużenia i zgrania toru nadawczo odbiorczego.

Co do SFH- nie potrafię się obiektywnie do tego obiektywnie odnieść- zbyt długo pracuje na nich i tyle ile czasu zajęło mi doprowadzenie do tej postaci,w jakiej są o wiele ŁATWIEJ i SZYBCIEJ byłoby kupić gotowe czujniki. Aczkolwiek jest to rozwiązanie o dużym pozytywnym stosunku zasięgu do ceny i o dużych możliwościach kontroli.

Piotreks-89- zaprzęganie 3 timerów do 4 silników to jest już naprawdę marnotrawstwo zasobów- wystarczy 1 timer i 1 przerwanie...

Robi się coraz większy offtop.

[MirekCz]

Stosowanie jednego sensora nie ma żadnego sensu. Wykryjesz przeciwnika przed sobą, ale skąd masz wiedzieć, czy jest bardziej po lewej czy prawej? Zanim tam dojedziesz, to przeciwnik może już być obok i właśnie celować w Twoje słabsze miejsce 🙂

Żeby to miało sens potrzebujesz dwóch czujników, a ponieważ ultradźwięki mają zazwyczaj szerokie pole "widzenia" to najlepiej albo je rozstawić pod pewnym kątem, który musiałby być dobrany eksperymentalnie, albo jednak użyć sharpów o wąskim polu widzenia.