Minisumo - Płyta główna + Czujniki + Mostek H + Sprawdzenie schematu

[niciki]

Mógłbyś mi to na szybko jakoś rozrysować? W sensie co do czego podłączyć. Myślałem nad podłączeniem tranzystora PNP do zasilania, baza do PWM mikrokontrolera, a kolektor by sterował wszystkimi diodami. Załączane by były poprzez tranzystory NPN (emiter - masa, baza - uC, kolektor - dioda). Przez takie połączenie mógłbym sterować każdą oddzielnie i dawać na nią tryb CTC. Co wy na to?

Po co komplikować sprawę? Ja podłączylbym diody jak poniżej:

Każdą diodę sterowałbyś z nóżki uK poprzez jeden z pięciu tranzystorów.

[piotreks-89]

niciki no dobra, tylko ja nie mam na każdej nóżce Atmegi16 timera żaby wprowadzić go w tryb CTC. Albo coś źle myślę, albo timer tylko służy do generowania sygnału 36kHz, a ten zaś można zapodać na każdą z nóżek uC. Zawsze wydawało mi się, że do wysterowania każdej z diod potrzebuje jednego timera = 5 timerów dla wszystkich IR Led-ów. Dlatego chciałem dać tranzystor sterujący PNP, na którym byłaby fala 36kHz, zaś diody załączałbym podaniem stanu L na odpowiedni tranzystor NPN.

[niciki]

źle myślisz

w obsłudze przerwania timera przy zrównaniu wartości oraz przy przepełnieniu dasz przepisanie stanu PWM do jakiejś zmiennej, np. o nazwie "aktual_stan_PWM"

dałbym teraz np. timer0 zliczający czas (np. 100ms? na jeden LED)

przy przepełnieniu timera0 zwiększałbym zmienną np. nr_LED_IR do 4 max (jak przekroczy 4 to 0)

w pętli głównej zrobiłbym

if(aktual_stan_PWM)
{
switch(nr_LED_IR)
{
		case 0:
		// ustaw 1 dla LED1, 0 dla pozostałych //
		case 1:
		// ustaw 1 dla LED2, 0 dla pozostałych //
		...

		case 4:
		// ustaw 1 dla LED5, 0 dla pozostałych //
}
}
else
{
switch(nr_LED_IR)
{
		case 0:
		// ustaw 0 dla LED1, 0 dla pozostałych //
		case 1:
		// ustaw 0 dla LED2, 0 dla pozostałych //
		...

		case 4:
		// ustaw 0 dla LED5, 0 dla pozostałych //
}
}

W taki sposób "przeniósłbyś" sygnał PWM na każdą z pięciu nóżek uK w odpowiednio przydzielanym czasie.

[piotreks-89]

niciki nie programuję w C, ale rozumiem o co ci chodzi. Zrobię sobie układy testowe na płytce stykowej i zobaczę jak spełniają swą rolę obydwa rozwiązania (tzn. to z tranzystorem PNP oraz to twoje). Co do mostka: moglibyście go sprawdzić? Tzn. powiedzieć coś o nim.

[Xweldog]

Odnośnie schematu mostka: "dolne" MOS-y N mają bramki podpięte do +Vcc przez 100k więc będą przewodzić oba i silniki będą hamowane.

Dla obu "górnych" ( ich symbole powinny być odwrócone ) masą jest +Vcc, mają bramki zwarte ze źródłami przez swoje 100k i oba są wyłączone. Ale tak jest tylko na tym schemacie. Gdyż po połączeniu z µC zasilanego z 5V, będą miały na bramkach albo ok. 2,4V ( H na Out µC ) albo 7,4 ( L ). W obu przypadkach oba będą przewodziły a to wraz z przewodzącymi "dolnymi" będzie zwierać accu na krótko.

Przemyśl i przerób układ. Sterowanie 4-rema kanałami ( zamiast PWM powinno być I/O4 a dokładniej I4 ect. ) ale jak widać, na tym etapie nie ma co tego analizować.

[piotreks-89]

Ok, przerobiłem schemat:

Jednak człowiek uczy się na błędach. Z twoich porad Xweldog zobaczyłem różnicę pomiędzy MOS-ami N, a P i zależności przewodzenia od bramki Może jeszcze nie jestem super dobry, ale czuję, że zaczynam rozumieć zasadę działania.

W naszym forumowym kompendium zobaczyłem, że stosują jeszcze diody. Z tego wywnioskowałem, że przy prądach moich silników także będę musiał je zastosować. Czyż tak?

Odnośnie tego wejścia PWM: specjalnie tam dałem taki opis, gdyż tam mam zamiar podawać sygnał PWM. Zastosowałem w schemacie tylko jeden kanał PWM, gdyż wystarczy mi, żeby robot jadąc prosto wykorzystywał sygnał PWM. Powracanie do tyłu może być na pełnym gazie

[dondu]

Z twoich porad Xweldog zobaczyłem różnicę pomiędzy MOS-ami N, a P i zależności przewodzenia od bramki Może jeszcze nie jestem super dobry, ale czuję, że zaczynam rozumieć zasadę działania.

Po lekturze tego będziesz już "super dobry":

http://www.edw.com.pl/pdf/k01/53_11.pdf

http://www.edw.com.pl/pdf/k01/54_07.pdf

http://www.edw.com.pl/pdf/k01/55_08.pdf

[Xweldog]

Wystarczy z grubsza poznać jeden typ, drugi to lustrzane odbice. Parametry na które trzeba zwracać uwagę to w przypadku tutejszych zastostosowań Uth, Uds, Rds oraz Id.

Diody. Większość przyjętych dla MOS-ów symboli nie uwzględnia, że spolaryzowane wstecznie złącze DS zachwuje się jak szybka dioda ( body diode ) a jej brak w symbolu powoduje wątpliwości: zabezpieczać złącze DS zewnętrzną czy nie. Do tych MOS-ów i prądzie jaki będzie płyną przez silniki ja bym ich nie dawał.

Potrzebujesz mostek na:

- Uz ok. 7,5V i prądem ciągłym ok. 4A

- z hamowaniem

- tylko jedna przekątna traktowana PWM

cdn. ale raczej po południu

[piotreks-89]

Czy taka para MOS-ów będzie dobra na taki mostek?

SUD45P03-09 + SUD42N03-3m9

Wiem, że mógłbym sam je porównywać, ale jeszcze tego nie umiem. Poza tym to moje doświadczenie jest znikome w porównaniu do waszego.

[Xweldog]

B.dobry wybór ale, napisałem na które parametry trzeba zwracać uwagę, to nie jest takie trudne.

Załączam schemat. Zdaje się że nie rozumiesz, iż z powodu ich Uz wyższego niż Uz µC "górne" MOS-y P będą załączone obojętnie czy procek będzie miał na Out L czy H. By to wyeliminować najprościej dać Zenerkę np. 3,3V ( pomyśl dlaczego ).

Nie kluczować "górnego" P tylko "dolnego" N i nie przez 1k ale ok. 100Ω.

Sterowanie:

- gdy na wszystkich In jest L wtedy przeowdzą na full MOS-y P i silnik jest przez nie hamowany. MOS-y N są wyłączone.

- by wysterować przekątną z PWM, µC najpierw musi podać H na In1 a następnie na PWM. Gdy chcemy wysterować drugą przekątną, H na In2 a następnie H na In3 ( stałe H to jest równoznaczne z PWM z duty 100% ).

Pojemności bramek Ciss wynoszą ok. 5nF co z R 2,2k daje stałą czasową ok. 11µs. Dlatego, by "nie spotkał się" jakieś przewodzące "górny" z leżącym pod nim "dolnym", delay między tymi krokami musi wynosić ok. 100µs.

[piotreks-89]

Xweldog bardzo ci dziękuję za pomoc i z niecierpliwością czekam na twoją kolejną poradę

Aktualnie pisze workloga tego robocika, więc będziecie mogli ujrzeć projekty

[Xweldog]

Nie masz pytań ? Zapomniałem napisać że równolegle, w piny silnika ( nie na druku ) ma być wpięty dwukierunkowy transil na ok. 10-12V.

To jest typowa konfiguracja ale wg. mnie ma wady:

1) angażuje aż 4-ry porty

2) sterowanie całkowicie zdaje się na µC.

Układ można rozbudować tak, by "sam z siebie" dbał o to, by nigdy nie zaistniała możliwość włączenia MOS-ów "nad" i "pod" sobą ect.

[piotreks-89]

Xweldog a dokładnie jak? Chodzi mi o rozbudowanie możliwości samoczynnego włączenia się MOS-ów? Co to są te transile? Na schemacie mają symbol diod połączonych katodami do siebie.

[Xweldog]

Bez przesady, jak nie art. o mostkach-H to wujek Gugiel nic nie mówi nt. transili ? W swej bibliotece nie mam jego symbolu więc zamieściłem zbliżony.

Taki prosty mostek jest bierny, zrobi to co każe mu µC. A dodanie mu elementów nada mu cechy inteligencji. Procek prockiem ale mostek sam może wykluczać niepożądane stany.

[Barto]

Piotreks-89, jednym z prostszych rozwiązań jest dodanie bramek logicznych AND. Jeden układ 74HC08 załatwia podwójny mostek H.

W załączniku podrzucam Ci gotowy schemat podwójnego mostka H przystosowany dla zasilania ok. 7-9V. Obciążalność prądowa zależy od zastosowanych mosfetów.Nie ma problemu z większym napięciem, wystarczy zastosować inne diody Zenera.

Co ważne, układ został przetestowany i działa dobrze.

mostek_poprawiony.rar