Silniki do manipulatora

[kazz92]

Witam,

projektuje manipulator z 2 silnikami.

1. silnik - moment około 0,8 Nm (prędkość 60 obr/min)

2. silnik - moment około 40 Nm (prędkość około 2 obr/min)

Myślałem o serwonapędach, ale mają one zazwyczaj małe momenty przy dużym zakresie prędkości, czy w takim razie można do nich zastosować jeszcze przekładnie ? Spotkał się ktoś z takim rozwiązaniem ? Bo w sumie po to są serwa żeby nie trzeba było już stosować przekładni, enkoderów itd., ale tutaj przekładnie pozwoliłaby na zastosowanie znacznie mniejszego(tańszego) serwa

Po drugie mam pytanie czy serwo można sterować bezpośrednio z mikrokontrolera czy trzeba stosować jakiś osobny układ ?

Drugim rozwiązaniem mógłby być silnik krokowy z przekładnia sterowany bezpośrednio z mikrokontrolera.

Jest tylko jeszcze jedna ale za to najważniejsza rzecz.

Po wyłączeniu zasilania cały układ ma pozostać w swojej pozycji, wały muszą być zahamowane. Tu jest problem bo żadnego silnika, który trzymałby pozycje nie mogę znaleźć. Znalazłem serwo z hamulcem, ale hamulec jest zasilany napięciem 24V.

[Tolo]

Serwami steruje się przez uC

http://dturczak.wordpress.com/2010/08/21/sterowanie-serwomechanizmem-hs-322hd/

I w zasadzie można do nich dorobić przekładnie to zależy co chcesz podnosić (5kg ziemniaków ?) Mój kolega dorabiał przekładnie do serwo mechanizmu ale to też tak nie działa że jak weźmiesz serwo za "5zł" i dorobisz przekładnie to to będzie działać jak serwo za 50zł bo po prostu tryby ci się rozlecą...

A silnikiem krokowym już tak zupełnie bezpośrednio nie sterujesz tu masz przykład http://obrazki.elektroda.net/32_1239451022.jpg

[kazz92]

W takim razie chyba będę musiał zastosować silnik krokowy bo serwa na 50 Nm są jednak o wiele droższe niż silnik krokowy + przekładnia.

A co z tym utrzymywaniem pozycji po wyłączeniu zasilania ?

[robo1973]

Cześć!!!

Posiadam sterownik na Atmega, gdzie mogę znaleźć opis sposobu podłączenia i sterowania serwami ? Dziękuję z góry

[Tolo]

środkowy kabel (biały lub pomarańczowy) idzie do uC czarny do masy a czerwony do "+"

poza tym może jakiś schemat albo coś ?

[mactro]

Przekładnie do serwa można oczywiście stosować, tylko wymaga to dość dużych modyfikacji. Potencjometr na osi serwa nie da Ci już informacji o położenie wyjściowego wału, dlatego należało by go połączyć z osią wyjściową właśnie.

Dodatkowo w Twoim przypadku widzę jeszcze jeden problem: serwa dostępne w cenach "budżetowych" nie przekraczają raczej momentu 1-1,5 Nm. Oznacza, to, że aby uzyskać pożądany moment będziesz potrzebował przełożenia 30-40:1, a tego raczej nie osiągniesz jednostopniową przekładnią.

No i tak jak wpomniał Tolo, nie zrobisz porządnej przekładni za 5zł...

[Nawyk]

A co z tym utrzymywaniem pozycji po wyłączeniu zasilania ?

Myślę, że tutaj najlepszym rozwiązaniem jest mechanizm samohamowny, a konkretniej przekładnia ślimakowa. Samohamowność + dość duże przełożenie.

[Robomaniak]

Co do silników z przekładnią ślimakowa mogę polecić silniki od wycieraczek od poloneza 2 biegi bardzo duży moment i w miarę tanie tylko zasilane z 12v

[Marekk]

Silniki od wycieraczek Poloneza uzywalem rowniez. Jednak oprocz wspomnianych zalet nie zapominajmy o duzym poborze pradu okolo 3 A na luzie i ponad 5A pod obciazeniem. Do tego jeszcze ciezar silnika... Samohamowne , rowniez wyposazone w przekladnie slimakowa sa solniki podnoszenia szyb. Mniejsze i lzejsze.