Układ zasilania "trójkołowiec"

[Fangran]

Cześć.

Jakiś czas temu zacząłem swoją przygodę z robotyką. Oczywiście od razu chciałem zbudować robota kroczącego 🙂. W miarę jak się zapoznawałem z tematem mój cel się nieco zmienił. Postanowiłem jako cel postawić sobie budowę trójkołowca którego napęd będzie się składał z dwóch silników prądu stałego pololu z plastikowymi przekładniami. Jako że mam już za sobą pierwsze zakończone powodzeniem działające programy z użyciem mikrokontrolera Atmega 32 oraz zbudowany szkielet pojazdu, chciałem to wszystko razem zintegrować. Pojawił się jednak problem z zasilaniem. Według moich ostatnich przemyśleń powinien on wyglądać następująco jak w załączniku "uklad_zasilania". Nie wiem jednak czy schemat jest poprawny.Układ zasilania składał się będzie z ośmiu baterii (najprostszych paluszków) co da mi w sumie około 12V. Wiem że układ w załączniku nie odpowiada w pełni symbolowi baterii jednak chciałem w ten sposób zwiększyć przejrzystość modelu. Wiem że brakuje jeszcze elementu który zmniejszałby napięcie podawane na silniki gdyż ich znamionowe napięcie pracy wynosi 5V. Chciałbym tam po prostu umieścić szeregowo rezystor, jednak wtedy pewna część mocy poszła by po prostu na jego grzanie. Jednak ogólnie powinienem uzyskać mniejsze napięcie podawane na silniki.

Drugim wyjściem byłoby umieszczenie za szóstą baterią dodatkowego przewodu który powodowałby podanie mniejszego napięcia (6*1,5V, w zasadzie to zmierzyłem 1,2V) ponieważ spadek napięcia na mostku podwójnym L293D wynosi ponad 1V.

Bardzo proszę o sprawdzenie obwodu oraz ewentualne uwagi na temat zasilania silników.

W załącznikach umieściłem także schematy dla mostka L293D zaczerpnięte z katalogu producenta oraz zdjęcia samej konstrukcji (póki co jest ona surowa i ma tylko cztery baterie, ich ilość zwiększyłem ponieważ przy podłączeniu próbnym na płytce stykowej napięcie na silnikach wynosiło 3,6V oraz chciałem mieć osobny obwód zasilania mikrokontrolera ze stabilizowanym napięciem, jednak do tego trzeba podać więcej niż 7V).

Nie jestem elektronikiem także ze ewentualne "perełki" w schemacie z góry przepraszam.

Serdecznie pozdrawiam

Piotr.

[Tolo]

Oj coś kombinujesz ... 😉 Po co ci te 12V ? Spalisz silniki przy takim napięciu one potrzebują 4,5V ... Zrób tak weź 4 akumulatorki NiMH (po 1,2V na ogniwo w sumie 4,8V ) zasilisz tym i Procek i silniki . Po co ci taki wielki mostek ? Te silniczki biorą normalnie po 80-100mA spokojnie wystarczy ci L293DNE (ma zintegrowane diody)...

[mactro]

Po pierwsze - zamierzasz użyć akumulatorków, czy baterii? Jeśli aku, to wtedy nie będziesz miał 12V, a 9,6V, co jest już wartością akceptowalną, zwłaszcza jak uwzględnić spadek napięcia na mostku. Jeśli nie będziesz próbował przepychać tą konstrukcją ściany, to silniczkom nic nie powinno się stać.

Po drugie, L293D ma diody wbudowane, więc nie potrzebujesz dodatkowych (no chyba, że chcesz dodatkowo obniżyć napięcie, wtedy dioda jest dużo lepszym rozwiązaniem niż rezystor, bo ma stały spadek napięcia, niezależny (prawie) od prądu).

Po trzecie, Tolo, przecież autor właśnie chce L293, więc o co chodzi? Poza tym, oddzielne napięcie zasilania logiki i silników, to bardzo dobra rzecz, bo do procka dostaje się dużo mniej zakłóceń. BTW, przy uC przydałby się dodatkowy kondensator 100nF na zasilaniu, przy mostku to samo.

[Tolo]

Po trzecie, Tolo, przecież autor właśnie chce L293,

Oj faktycznie zasugerowałem się tymi diodami 😅

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

I nigdy więcej nie myśl już o robieniu odczepów na stosie szeregowo połączonych baterii lub akumulatorków. Takie rozwiązanie zawsze będzie ułomne. Nigdy nie będziesz wiedział jaki jest stan poszczególnych ogniw. Przy próbie zachowania higieny (wymiana całego kompletu gdy silniki flaczeją) będziesz musiał wyrzucać prawie dobre baterie do kosza (te z góry stosu) albo zaczniesz w celu zaoszczędzenia na kosztach zamieniać je miejscami. Jedne będą jeszcze "trochę dobre" a inne nie, wstawisz jakąś gorszą na sam spód i silniki nie ruszą mimo, że reszta będzie OK itd itp.

Zrób jak mactro radzi: pakiet 8 akumulatorków NiMH prosto na silniki (nie musisz dawać od razu 100% PWM więc nie ma obawy o zajechanie napędów) i to samo napięcie na stabilizator dla procesora, LEDów, czujników (nie masz żadnego?) i co tam jeszcze wymyślisz. Acha - i żadnych oporników szeregowo.

[Fangran]

Nie wiedziałem że L293 ma wbudowane te szybkie diody 🙂. W sumie to się zastanawiałem chwilę nad tym jak układ podłączyć bez tych diódek. Po chwili namysłu się jednak udało i układ chodzi dobrze. Co do tych akumulatorków mactro masz rację. Zmierzyłem i otrzymałem wartość 1.2V dla akumulatorka. Jeśli chodzi o dodatkowe rzeczy to będę musiał trochę układ skomplikować ponieważ po próbnej jeździe i zasilaniu tylko z baterii bez udziału uC w sterowaniu widzę że jeden z silników szybciej się obraca. Póki co mam trochę mało czasu na tą część ale w miarę jak będzie się coś pojawiało postaram się umieścić i jeszcze w razie problemów poprosić o radę.

Dziękuję jeszcze raz za pomoc.

Pozdrawiam

Piotr.