Popularny post McRancor Napisano Marzec 1, 2007 Popularny post Udostępnij Napisano Marzec 1, 2007 http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/infopage.php?id=28 Parametry: CPU: Atmega8L 2x czujniki koloru GP2S24 1x dalmierz podczerwieni IS471F 2x silniki 2,7-3V, 1x 3,7V 145mAh 8C HD Li-Pol Kokam. Wymiary: ~25x25x25mm Konstrukcja robota opata jest o laminat różnej grubości, główna „rama“ wykonana jest z laminatu 1.5mm, lutowanego, oraz dodatkowo wzmacnianego klejem epoksydowym. W ramie zamocowane są silniki pochodzące z „mikro - autek“, które swego czasu zalały nasz rynek. Są to silniki o napięciu nominalnym 3V i prądzie zwarcia 50mA. Współpracują z oryginalną przekładnią o stopniu przełożenia ~12:1. Koła także pochądzą z mikroautek, jednak zostały nieco oszlifowane, gdyż były zbyt duże. Do ramy zamocowane są trzy płytki z elektroniką. Z tyłu znajduje się wykonana z polerowanego laminatu szklano-epoksydowego o zwiększonej grubości warstwy miedzi płytka z końcówkami mocy dla silników. Oparta jest o scalone level-convertery 74LVC2T45, które bez trudu mogą sterować prądem do 100mA. Środkowa płytka znajdująca się pod baterią zawiera mikrokontroler Atmega8L taktowany z wewnętrznego generatora 8Mhz, znajduje się tam również dioda, dzielnik rezystorowy umożliwiający pomiar napięcia baterii, oraz złącze do programowania. Przednia płytka zawiera czujniki białej linii (sharp GP2S24) oraz dwie diody nadawcze i scalony odbiornik podczerwieni IS471F, który zawiera sterownik diody nadawczej. Zasięg dalmierza wynosi około 10cm, z możliwością określania kierunku (lewo, prawo, środek) przeszkody. Aktualnie program nie wykorzystuje wszystkich możliwości robota (nie określa kierunku przeszkody). Algorytm działania robota jest dobrze widoczny na filmikach. Na razie robot walczy z pudełkiem, ale kiedy pojawi się jakiś przeciwnik, algorytm zostanie dopracowany i wyważony (na razie robot waży 17g). Robot zasilany jest baterią litowo- polimerową firmy Kokam o pojemności 145mAh i prądzie rozładowania 8C. Jest zamontowana na stałe w robocie, do którego podłączana jest ładowarka oparta o specjalizowany układ max1555. Robot posiada mikroprzełącznik który odłącza zasilanie od układu i jednocześnie podłącza do obwodu baterii mikrozłącze do ładowania. Na spodzie robota umieszczony jest mikroswitch który stanowi jednocześnie tylnią podporę dla robota. Po przyciśnięciu przycisku robocik zatrzymuje się i za pomocą kodów błyskowych (0-5) pokazuje stan naładowania baterii. Wartości progów dobrano eksperymentalnie podłączono robota za pomocą interfejsu RS-232 do komputera i wysyłano pomiary napięcia z baterii. Dodatkowo kiedy napięcie baterii spadnie poniżej 3V robot wyłącza wszystkie czujniki oraz przechodzi w tryb uśpienia, zmniejszając pobór prądu do ~1mA. Programator oparty jest o zmodyfikowany schemat Si-proga, podpinanego pod port COM komputera. Konstrukcja robota dość długo ewoluowała, przez robota przewinęło się w sumie 6 silników, 3 komplety przekładni, trzy końcówki mocy oparte o tranzystory, dwie wersje płytki z mikrokontrolerem, oraz dwa zestawy różnych czujników. Robot aktualnie pracuje w oparciu o bardzo prosty algorytm i nie wykorzystuje wszystkich możliwości, jeździ jak na razie maksymalnie na 50% wypełnienia PWM, gdyż dość wysoko umieszczony środek ciężkości sprawia że robot przy hamowaniu wywraca się, problemy te zostaną częściowo usunięte po odpowiednim wyważeniu, jednak z racji tego że aktualnie robot nie ma przeciwnika - nie pracuję nad nim - czekam na wyzwanie 😉 7 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Ewin Marzec 2, 2007 Udostępnij Marzec 2, 2007 podziw 🙂 i gratulacje 🙂. A ta plytka sie nie pomlamie? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Marzec 2, 2007 Udostępnij Marzec 2, 2007 Bez przesady laminat nie jest taki "łamliwy". Naprawde wielki podziw dla takiej miniaturyzacji 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ma666ti Czerwiec 26, 2007 Udostępnij Czerwiec 26, 2007 Czy takie drugie maleństwo istnieje na świecie ❓❓ Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 26, 2007 Udostępnij Czerwiec 26, 2007 Na świecie sa jeszcze mniejsze. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ma666ti Czerwiec 26, 2007 Udostępnij Czerwiec 26, 2007 Jeszcze miejsze 😖❗❗ Niemożliwe masz jakieś foty ❓❓❓ Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 27, 2007 Udostępnij Czerwiec 27, 2007 Femtosumo bot mieści się w sześcianie o boku 1cm 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ma666ti Czerwiec 28, 2007 Udostępnij Czerwiec 28, 2007 🤯🤯🤯🤯🤯🤯 O panie ... Jakie tam śilniczki zastosowane są ❓ 🤯🤯🤯🤯🤯🤯 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
McRancor Czerwiec 28, 2007 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 28, 2007 Oczywiście mam olbrzymi szacunek dla autora, wiem jakie to dłubanie jest mozolne 😉 Ale tak czy inaczej, femto-sumo to kategoria nieoficjalna, jak na razie jest tylko jeden taki robot (ten opisany tutaj) i jest zasilany z kabla - nie ma baterii Tymczasem w naszym kraju powstaje co najmniej jeden (o którym mi wiadomo) nowy robot nano-sumo, bardziej zaawansowany niż bardziej 😉 więc może już niedługo będzie pierwsza walka! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Decado Lipiec 4, 2007 Udostępnij Lipiec 4, 2007 McRancor a ile cie to cudo kosztowało ❓ Czy mógł byś zamieścić schemat i program ❓ Pozdrawiam Decado Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
McRancor Lipiec 5, 2007 Autor tematu Udostępnij Lipiec 5, 2007 Schemat nic nie da, bo elementy do mostka H są niedostępne w polsce, tak samo jak czujnik is471f, poza tym większość połączeń jest robiona kynarem i nie są nigdzie rozrysowane. Program mogę wrzucić (jest na innym komputerze) ale zmienia się regularnie, praktycznie co pokaz, zależnie od potrzeb, nie sądze żeby był z niego jakiś pożytek... Koszt samych części znacznie przekroczył 500zł, masa rozebranych zabawek, urządzeń, mikroautek, kilka wersji płytek ze sterownikiem silników, kilka wersji płytek z czujnikami, kilkanaście różnych czujników, w sumie prawie dwa lata zabawy. Jeśli ktoś dopiero zaczyna - nie polecam - można się szybko zniechęcić. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
unitral Styczeń 4, 2008 Udostępnij Styczeń 4, 2008 Witam. Gdzie i za ile można kupić ten czujnik koloru GP2S24 ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Daniel93 Styczeń 4, 2008 Udostępnij Styczeń 4, 2008 http://elecena.pl/search?q=gp2s24 - 3zł, ale tylko jeden sklep jest. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
McRancor Styczeń 5, 2008 Autor tematu Udostępnij Styczeń 5, 2008 klasa nano-sumo ma takie wymiary i koniec. Jest jeszcze mniejsza, ale nieoficjalna - femtosumo. Jak na razie jest dopiero jedna w pełni autonomiczna jednostka tej klasy i druga, zasilania przewodowo. Co do transoptorów, można dać zamienniki, są jeszcze mniejsze - w nowej konstrukcji która przy sprzyjających wiatrach powstanie w tym roku, zastosowałem ELITR8307 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pidpawel Grudzień 15, 2008 Udostępnij Grudzień 15, 2008 A coś w technicze wojskowej/medycznej 😋 nie orientujecie się? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!