Nanosumo Robot "Bardziej"

[McRancor]

http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/infopage.php?id=28

Parametry:

CPU: Atmega8L

2x czujniki koloru GP2S24

1x dalmierz podczerwieni IS471F

2x silniki 2,7-3V,

1x 3,7V 145mAh 8C HD Li-Pol Kokam.

Wymiary:

~25x25x25mm

Konstrukcja robota opata jest o laminat różnej grubości, główna „rama“ wykonana jest z laminatu 1.5mm, lutowanego, oraz dodatkowo wzmacnianego klejem epoksydowym. W ramie zamocowane są silniki pochodzące z „mikro - autek“, które swego czasu zalały nasz rynek. Są to silniki o napięciu nominalnym 3V i prądzie zwarcia 50mA. Współpracują z oryginalną przekładnią o stopniu przełożenia ~12:1. Koła także pochądzą z mikroautek, jednak zostały nieco oszlifowane, gdyż były zbyt duże. Do ramy zamocowane są trzy płytki z elektroniką. Z tyłu znajduje się wykonana z polerowanego laminatu szklano-epoksydowego o zwiększonej grubości warstwy miedzi płytka z końcówkami mocy dla silników. Oparta jest o scalone level-convertery 74LVC2T45, które bez trudu mogą sterować prądem do 100mA. Środkowa płytka znajdująca się pod baterią zawiera mikrokontroler Atmega8L taktowany z wewnętrznego generatora 8Mhz, znajduje się tam również dioda, dzielnik rezystorowy umożliwiający pomiar napięcia baterii, oraz złącze do programowania. Przednia płytka zawiera czujniki białej linii (sharp GP2S24) oraz dwie diody nadawcze i scalony odbiornik podczerwieni IS471F, który zawiera sterownik diody nadawczej. Zasięg dalmierza wynosi około 10cm, z możliwością określania kierunku (lewo, prawo, środek) przeszkody. Aktualnie program nie wykorzystuje wszystkich możliwości robota (nie określa kierunku przeszkody). Algorytm działania robota jest dobrze widoczny na filmikach. Na razie robot walczy z pudełkiem, ale kiedy pojawi się jakiś przeciwnik, algorytm zostanie dopracowany i wyważony (na razie robot waży 17g). Robot zasilany jest baterią litowo- polimerową firmy Kokam o pojemności 145mAh i prądzie rozładowania 8C. Jest zamontowana na stałe w robocie, do którego podłączana jest ładowarka oparta o specjalizowany układ max1555. Robot posiada mikroprzełącznik który odłącza zasilanie od układu i jednocześnie podłącza do obwodu baterii mikrozłącze do ładowania. Na spodzie robota umieszczony jest mikroswitch który stanowi jednocześnie tylnią podporę dla robota.

Po przyciśnięciu przycisku robocik zatrzymuje się i za pomocą kodów błyskowych (0-5) pokazuje stan naładowania baterii. Wartości progów dobrano eksperymentalnie podłączono robota za pomocą interfejsu RS-232 do komputera i wysyłano pomiary napięcia z baterii. Dodatkowo kiedy napięcie baterii spadnie poniżej 3V robot wyłącza wszystkie czujniki oraz przechodzi w tryb uśpienia, zmniejszając pobór prądu do ~1mA. Programator oparty jest o zmodyfikowany schemat Si-proga, podpinanego pod port COM komputera. Konstrukcja robota dość długo ewoluowała, przez robota przewinęło się w sumie 6 silników, 3 komplety przekładni, trzy końcówki mocy oparte o tranzystory, dwie wersje płytki z mikrokontrolerem, oraz dwa zestawy różnych czujników.

Robot aktualnie pracuje w oparciu o bardzo prosty algorytm i nie wykorzystuje wszystkich możliwości, jeździ jak na razie maksymalnie na 50% wypełnienia PWM, gdyż dość wysoko umieszczony środek ciężkości sprawia że robot przy hamowaniu wywraca się, problemy te zostaną częściowo usunięte po odpowiednim wyważeniu, jednak z racji tego że aktualnie robot nie ma przeciwnika - nie pracuję nad nim - czekam na wyzwanie

[Ewin]

podziw i gratulacje . A ta plytka sie nie pomlamie?

[Treker (Damian Szymański)]

Bez przesady laminat nie jest taki "łamliwy".

Naprawde wielki podziw dla takiej miniaturyzacji

[ma666ti]

Czy takie drugie maleństwo istnieje na świecie

[Treker (Damian Szymański)]

Na świecie sa jeszcze mniejsze.

[ma666ti]

Jeszcze miejsze Niemożliwe masz jakieś foty

[Treker (Damian Szymański)]

Femtosumo bot mieści się w sześcianie o boku 1cm

[ma666ti]

O panie ... Jakie tam śilniczki zastosowane są

[McRancor]

Oczywiście mam olbrzymi szacunek dla autora, wiem jakie to dłubanie jest mozolne Ale tak czy inaczej, femto-sumo to kategoria nieoficjalna, jak na razie jest tylko jeden taki robot (ten opisany tutaj) i jest zasilany z kabla - nie ma baterii

Tymczasem w naszym kraju powstaje co najmniej jeden (o którym mi wiadomo) nowy robot nano-sumo, bardziej zaawansowany niż bardziej więc może już niedługo będzie pierwsza walka!

[Decado]

McRancor a ile cie to cudo kosztowało

Czy mógł byś zamieścić schemat i program

Pozdrawiam Decado

[McRancor]

Schemat nic nie da, bo elementy do mostka H są niedostępne w polsce, tak samo jak czujnik is471f, poza tym większość połączeń jest robiona kynarem i nie są nigdzie rozrysowane.

Program mogę wrzucić (jest na innym komputerze) ale zmienia się regularnie, praktycznie co pokaz, zależnie od potrzeb, nie sądze żeby był z niego jakiś pożytek...

Koszt samych części znacznie przekroczył 500zł, masa rozebranych zabawek, urządzeń, mikroautek, kilka wersji płytek ze sterownikiem silników, kilka wersji płytek z czujnikami, kilkanaście różnych czujników, w sumie prawie dwa lata zabawy.

Jeśli ktoś dopiero zaczyna - nie polecam - można się szybko zniechęcić.

[unitral]

Witam.

Gdzie i za ile można kupić ten czujnik koloru GP2S24 ?

[Gość]

http://elecena.pl/search?q=gp2s24 - 3zł, ale tylko jeden sklep jest.

[McRancor]

klasa nano-sumo ma takie wymiary i koniec.

Jest jeszcze mniejsza, ale nieoficjalna - femtosumo. Jak na razie jest dopiero jedna w pełni autonomiczna jednostka tej klasy i druga, zasilania przewodowo.

Co do transoptorów, można dać zamienniki, są jeszcze mniejsze - w nowej konstrukcji która przy sprzyjających wiatrach powstanie w tym roku, zastosowałem ELITR8307

[pidpawel]

A coś w technicze wojskowej/medycznej nie orientujecie się?