Kroczący Kardbarder - pierwszy hexapod

tomek127pol · Wrzesień 1, 2012

Witam. Dziś mam okazję zaprezentować Wam mojego pierwszego robota kroczącego "kardbarder". Jest to hexapod w najprostszym możliwym wariancie budowy robota kroczącego - na pokładzie znajdują się tylko trzy serwa.

Projektowanie:

Nogi oraz platformy robota zostały narysowane w programie Corel Draw. Elementy mechaniczne ze względu na swoją prostotę nie były projektowane - robione na bieżąco. Jedynie mechanizm poruszania środkowych nóg przeszedł wcześniejszą symulację w programie Working Model 2D. Elektronika robota to płytka edukacyjna mojego wykonania. Program został napisany w języku BASCOM.

Budowa:

Robot - jak nazwa wskazuje - wykonany jest z tektury. Jest to ~ dwumilimetrowa tektura pochodząca z recyklingu - mianowicie są to okładki zeszytów. Materiał bardzo łatwy w obróbce a po nasączeniu klejem również bardzo wytrzymały i sztywny.

Nogi wykonane są z dwóch warstw sklejonych ze sobą co daje dużą twardość a co za tym idzie stabilność robota.

Elektronika:

Mózgiem robota jest płytka wykonana dużo wcześniej - służąca w wielu projektach. Na pokładzie znajdują się:

stabilizator napięcia TS7805,

uC Atmega8 taktowany zewnętrznym kwarcem 12MHz,
mostek h - L293D,

kilka złącz oraz dodatków,

Zasilanie: dwa akumulatorki Li-Ion połączone szeregowo.

Do poruszania nóg wykorzystane zostały dwa przerobione serwa - tylko to było pod ręką.

Pozycje nóg odczytywane są za pomocą potencjometrów i przetwornika ADC

Czujniki:

Robot został wyposażony w jeden czujnik odbiciowy własnej konstrukcji - zasięg: do 30 centymetrów w zależności od koloru i powierzchni przedmiotu.

Filmik z działania robota:

Sen · Wrzesień 1, 2012

Hehe mega mi się podoba . Pocieszny i dopracowany. Może spróbuj zrobić coś w tym stylu ale wielkości karty telefonicznej albo i mniejsze? Byłoby ciekawe wyzwanie a patrząc po tym co udało Ci się zmajstrować śmiało stwierdzam, że dałbyś radę.

tomek127pol · Wrzesień 1, 2012

Spróbować zawsze warto ale tu konieczne będzie zaprojektowanie płytki i montaż powierzchniowy a to jeszcze przede mną

Sen · Wrzesień 1, 2012

No to na pewno. Nie wiem czy Cię interesują takie mini konstrukcje, ale nie wiem czy ktokolwiek ma takie sprawne maleństwo w Polsce. Tak czy inaczej gratuluje dobrej konstrukcji i czekam na następne.