Micromouse Speedy

[Wojcik98]

Speedy jest moim pierwszym robotem. Postanowiłem zrobić micromouse'a ze względu na dość prostą konstrukcję mechaniczną.

Mechanika

Podwoziem robota jest płytka PCB. Napęd stanowią dwa silniki pololu 10:1 HP z kołami 36mm. Całość zasila akumulator li-po 550mAh 2S. Jako trzeci punkt podparcia użyłem LEDów.

Elektronika

Jako mikrokontrolera użyłem atmegi168 z wewnętrznym taktowaniem 8MHz. Rolę mostka H pełni układ TB6612. Jako dalmierzy użyłem fototranzystorów l53p3c i diod tsal6400. Chciałem jeszcze użyć enkoderów as5040, jednak z powodu błędów konstrukcyjnych nie zostały zamontowane.

Oprogramowanie

Na początku chciałem użyć algorytmu flood-fill, jednak z powodu braku enkoderów musiałem wykorzystać regułę prawej dłoni. Program nie jest jeszcze do końca dopracowany i robot cały czas uderza w ściany (czasami się blokuje), ale po kilku popchnięciach dojedzie do celu .

Podsumowanie

Robot spełnia moje oczekiwania, czyli jeździ . Dużo się na nim nauczyłem, wiem jakich błędów unikać w przyszłości.

Osiągnięcia

I miejsce w kategorii MicroMouse na zawodach Robocomp 2013 w Krakowie

[ProeXtreme]

Całkiem fajna konstrukcja. Ile czasu ją robiłeś? Zakryj odbiorniki rurką termokurczliwą. Pozwoli to ograniczyć niepożądane światło docierające do odbiorników.

[Wojcik98]

Schemat zacząłem robić na początku stycznia, ale z dużymi przerwami, a całą konstrukcję składałem gdzieś od początku maja.

[Naelektryzowany]

Stawiam piwo a co. robot może nie jest konkurencyjny dla topowych mm, ale jak na pierwszego robota i taki wiek to wykonanie, realizacja naprawdę dobra.

Szczerze, nie myślałem, że Twój mm, będzie znacznie poniżej poziomu estetycznego i poziomu zaawansowania konstrukcyjnego, na serio spore zaskoczenie - pozytywne.

[Mechano]

Spoko robot choć szkoda, że tylko wallfollower. Masz jakiś filmik z jazdy?