[BEAM] Ćma

[Shagg]

Witam wszystkich serdecznie! To mój pierwszy post na forum, które odwiedzam już od ponad roku 🙂

Chciałbym przedstawić robota, którego nazwałem Ćma z racji jego funkcji. Jest prostym światłolubem, zbudowanym według forumowego poradnika. Dodałem jednak kilka usprawnień, o których napiszę dalej.

W sklepie Botland kupiłem zestaw do budowy światłoluba http://botland.com.pl/zbuduj-robota/277-zestaw-swiatlolub.html. Nie wszystkie elementy wykorzystałem, finalnie w robocie znalazły się:

-Płytka uniwersalna PDU 21

-Mostek H L293D

-Podstawka

-Goldpiny

-Rezystory 47kOm -2 szt.

-Przewód skrętka

-Koszyk na 4 baterie typu AAA plus przerobiony koszyk na 1 baterię AAA

-Fototranzystor L-53P3C - 2 szt.

-Silniki szczotkowe

Część elementów, jak gniazda goldpin dokupiłem później w tym samym sklepie.

LEGO

Zacznę od materiału, którego użyłem do budowy całego podwozia- klocki LEGO. Wybrałem je z kilku powodów, niektóre są dość subiektywne.

-Mam ich całkiem sporo, a poza tym dobrze, wiem jakie elementy posiadam.

-Są zrobione z wysokiej jakości tworzywa, które ciężko zniszczyć niechcący, ale łatwo obrabiać za pomocą piłki i mikro szlifierki, dobrze je też łapie rzadki klej cyjanoakrylowy Joker.

-Części są powtarzalne, dzięki czemu mogę zrobić identyczny drugi egzemplarz.

-Dokładne wykonanie powoduje, że orczyki obracają się szybko i z małym tarciem.

-Koła są wykonane starannie i dodatkowo jest ich bardzo duży wybór.

-Jest stosunkowo niewiele konstrukcji z LEGO na forum.

Koła

Duże, ponieważ nisko osadzone zębatki wymagają sporej średnicy, a dodatkowo nic tak nie wzbudza respektu jak dobra felga 😅. . Kółko podporowe to nietypowa konstrukcja- przypomina raczej zawias o zakresie ruchu ok. 170 stopni, niż tradycyjne koło lub kulkę podporową. Sprawuje się jednak bardzo dobrze.

Napęd

Silniki, które użyłem, to wymontowane z DVD-romów silniczki szczotkowe na 5,9 V. Do każdego mam dwie fabryczne zębatki. Z pierwszą zębatką silnik jest połączony za pomocą przekładni taśmowej. Zębatki połączyłem z orczykami LEGO (w przypadku kółka od przekładni taśmowej), natomiast w większej zębatce przykleiłem nakrętkę, dzięki czemu orczyk mogę dowolnie zmieniać. Nie udało mi się tego zrobić z mniejszą zębatką, klej nie złapał 😕.

Koła zębate z LEGO dodane są po to, aby przesunąć osie kół do przodu. Ich przełożenie wzajemnie się znosi, dlatego nic nie dają. Dodatkowy moment obrotowy nie jest jednak potrzebny.

Oczy i nos

To wykonane z tetra paku przeciwieństwo reflektorów. Ich zadaniem jest łapanie większej ilości światła dla każdego z czujników (oczy) oraz oddzielanie ich od siebie (nos). Sama idea jest bardzo dobra, zauważalnie widać poprawę pracy. Same fototranzystory przylutowałem do przewodów, które umożliwiają mi ustawienie ich w różnych miejscach. Tetra pak wybrałem ze względu na łatwość obróbki, małą masę i dużą wytrzymałość.

Zasilanie

Nie licząc silników, robot zasilany jest z 4 akumulatorów Sanyo Eneloop Ni-MH AAA o łącznej pojemności 2400 mAh. Dodatkowo przed wejściem VCC 2 z którego prąd płynie do silników, dołączyłem koszyk na jedną baterię AAA, aby podwyższyć napięcie do 6 V, co znacząco je przyspiesza. Aktualnie siedzi tam jedna bateria 1,5 V z Varty.

Zasilanie i silniki są podłączone do płytki za pomocą złącz goldpin. Bardzo ułatwia to życie przy jakiejkolwiek przeróbce robota czy nawet wymianie baterii.

Robot najlepiej reaguje na światło z listwy LED na latarce, co widać na filmie. W przypadku oświetlania punktowego, trochę kluczy, ale wydaje mi się, że jest to normalne.

Podsumowanie

Bardzo dużo nauczyłem się przy tej konstrukcji. Jest to już jego trzecia wersja a każda następna była lepsza. Niestety, nie wszystko mnie zadowala- mógłbym zmienić wtyki na kątowe, żeby ułatwić sobie podłączanie wszystkiego, dodatkowy akumulator jest nieprzymocowany, kable sterczą na boki, oczy trochę krzywe. Wszystko to jednak wynika z wyjątkowego braku czasu w ostatnich tygodniach. Dopiero dzisiaj złożyłem tą wersję, żeby zdążyć na konkurs. Wszystko jednak zmienię w przyszłości, ponieważ podwozie jest uniwersalne- może posłużyć jako test dla dowolnej innej płytki, z zamocowaniem silników trochę gorzej, ale wszystko da się zrobić.

Mimo wszystko jednak uważam go za udaną konstrukcję- jeździ szybko, reaguje na światło z dużej odległości, dosyć zwrotny, gdy zapalę światło omija część przeszkód. Postaram się wrzucić więcej filmików, żeby to pokazać.