Line follower Mini Line Follower

[grabo]

Witam,

konstrukcja została już zaprezentowana co prawda na innym forum ale pochwalę się i tutaj powstała przez jeden jesienny weekend.

Nad poprawną pracą czuwa jeden z najmniejszych mikrokontrolerów w ofercie Atmela - 8-pinowy ATTiny13. Rolę czujników linii pełnią 3mm czerwone diody LED sprzężone z fototranzystorami. Konstrukcja napędzana jest dwoma przerobionymi serwami klasy micro, a jako trzeci punkt podparcia użyłem ślizgu w postaci plastikowej kuleczki. Płytka jest dwustronna, pokryta niebieską soldier-maską. Pełni ona jednocześnie funkcję konstrukcji nośnej. Źródłem zasilania jest bateria z telefonu Nokia 3310, na której robot potrafi jeździć około 2h bez przerwy! Dzięki użyciu tak małych elementów gabaryty robota wynoszą jedynie 65 x 65 x 35 mm!

O sofcie słów kilka: kod źródłowy napisany w assemblerze. Posiada funkcję autokalibracji sygnału z czujników, więc wielokolorowe podłoże i zmienne oświetlenie są mu niestraszne radzi sobie bez problemu ze skrzyżowaniami oraz zakrętami, nawet o promieniu około 5cm.

Jeśli chodzi o koszta to wszystkie elementy leżały już jakiś czas w domu z myślą o innych zastosowaniach, ale z tego co pamiętam:

• ATTiny13 - 4zł
• serwa - 2 x 15zł = 30zł
• diody LED - 3 x 0,40zł + 1,20zł
• fototranzystory - 3 x 0,80zł = 2,40zł
• rezystory - 8 x 0,01zł = 0,08zł
• tranzystory BC337 - 2 x 0,30zł = 0,60zł

Schemat:

Fotki całości:

Krótki filmik:

Pozdrawiam

Grabo

[misiek1994]

Przedstawisz kod źródłowy?

[grabo]

kodów źródłowych było kilka wersji, jak znajdę tą najlepszą to przedstawię na forum obecnie pracuję nad nowymi projektami, jak kolejny mój twór ujrzy światło dzienne to również zostanie przedstawiony na forum

[juras5]

Posiada funkcję autokalibracji sygnału z czujników, więc wielokolorowe podłoże i zmienne oświetlenie są mu niestraszne

Mógłbyś opisać jak rozwiązałeś ten problem.

Bardzo ciekawa konstrukcja. gratuluje!

[grabo]

autokalibracja to w sumie prosty proces nie ustala się w programie jakiegoś progu dla sygnałów z czujników, tak jak to jest w przypadku użycia komparatorów, tylko porównuje się wartości z czujników między sobą

nie mogę znaleźć oryginalnego kodu, ale wygląda to mniej więcej tak:

petla:

rcall probkowanie ; odczytywanie sygnału z czujników

cp srodek, lewy

brcs not_center ; jeśli lewy > srodek wykonuje skok

cp srodek, prawy

brcs not_center ; jeśli prawy > srodek wykonuje skok

ldi silniki,0x11 ; jedź prosto

out portb,silniki

rjmp petla ; wykonaj pętlę ponownie

not_center:

cp lewy,prawy

brcs skrec_prawo ; jeśli prawy>lewy skręć w prawo

ldi silniki,0x01 ; jeśli lewy>prawy skręć w lewo

out portb,silniki

rjmp petla

skrec_prawo

ldi silniki,0x10

rjmp petla

[bartmix10]

ile ta bateria od noki ma mAh i V

moze byc zamiast atiny13 atiny12

PS. pszepraszam za głupie pytanie ale proszę o odpowiedż

Dzieki i prosze o odpowiedz do drugiego pytania

[drukarz]

Zależy od jakiej nokii i jaka bateria.

Ile ma mAh to powinno pisać.

Jeśli litowo jonowa to nominalne 3,6V.

[grabo]

bartmix10, ATTiny12 nie nadaje się, ze względu na to, że nie ma przetwornika A/C.

użyta bateria miała znamionowo 1200mAh i 3,6V, jednak przy pełnym naładowaniu napięcie sięgało 3,9-4,0V

[marekeddie]

Nie rozumiem tylko po co ten kondensator 100nF i jak on jest podłączony?

[pawel]

Kondensator C1 służy do niwelowania spadków napięcia i wyrównywania jego wartości.

[grabo]

marekeddie, kondensator C1 służy do tłumienia "szpilek" (gwałtownych skoków napięcia) mogących zakłócić pracę lub nawet uszkodzić mikrokontroler. Powinien być zamontowany jak najbliżej uC

[soban]

Bardzo ciekawy projekt ;] Chętnie zrobiłbym takie lecz nie ma opisanych wartosci itp tych wszystkich części

Byłbym wdzięczny gdyby ktoś zarzucil obraz płytki oraz wszystkie wartosci poszczególnych elementów.

[Le_Cheque]

Na schemacie wszystko jest podane. JP1 i JP2 to są silniki.

[Mihau]

Bardzo fajny projekt. Estetycznie i elegegancko. Mógłbyś dać jakieś zdjęcie

z porównaniem do np. 1zł, czy linijki? Bo robot wygląda na malutkiego.

[Maxo]

Dzięki użyciu tak małych elementów gabaryty robota wynoszą jedynie 65 x 65 x 35 mm!

Linijka i....