Minisumo Ms_DeathRider

[tomciu1]

Witam,
Chciałbym przedstawić mojego robota minisumo. Jest to moja druga konstrukcja tego typu, pierwszej nie prezentowałem gdyż nie była tego warta(choć i t nie jest wolna od wad). Ale do rzeczy.

Mechanika

Konstrukcja nośna oparta jest o laminat, pocięty przy pomocy miniszlifierki i polutowany. Napęd stanowią 4 silniki Pololu 50:1 z kołami z aluminium z sylikonowymi oponami

Elektronika

Sterowaniem zajmuje się atmega32, która współpracuje z takimi układami jak: 4 mostki TB6612 (po jednym dla silnika), MBI5026GF (sterownik diod, które obrazują prace czujników) oraz LM339 (komparator obsługujący 4 czujniki podłoża). Płytka zaprojęktowana została samodzielnie w Eagle'u i wyprowadzone zostały na niej oprócz SPI także złącza ISP i USART oraz przeprowadzone napięcia ze złącza balance baterii.

Płytka nie wyszła do końca taka jak planowałem, a zwłaszcza estetycznie.

Dla dociekliwych:

Taki szary zaciek na spodniej stronie to klej którym musiałem oblać kable przyłączeniowe baterii bo miały tendencję do obłamywania.

Na stronie wierzchniej to dziwne coś obok elementu w pomarańczowej koszulce termokurczliwej to wspomniany LM339(lepiej widać na całościowym zdjęciu konstrukcji).

Wlutowany zgodnie z projektem komparator smd odmawiał posłuszeństwa zaszła więc potrzeba jego wymiany. Ponieważ jednak robot miał działać na zawody, przesyłka z układem nie dotarłaby na czas a w lokalnym sklepie była tylko wersja dip konieczna była taka modyfikacja.

Elektronika generalnie działa choć czasami jest problem z zakłóceniami. Przy silnikach mam już po 4 kondensatory 100nf ale i tak czasami, choć rzadko następuje reset uC.

Co do rozwoju robota pod względem elektroniki to planowałem panel operatorski z wyświetlaczem od Nokii 3310, który pozwalałby na start z pilota, podejrzenie wartości z czujników, sprawdzenie stanu baterii czy ustawienie prędkości silników. Do wspomnianego panelu powstał nawet projekt pcb i część oprogramowania ale projekt z braku czasu nie został skończony.

Oprogramowanie

Napisane w całości w C. Robot startował w zawodach na UTP w Bydgoszczy gdzie uniwersytet udostępnia oprogramowanie dla zawodników(zawody dla początkujących) skorzystałem więc z tego gotowca dostosowując tylko funkcje obsługi silników i niektórych czujników do swoich potrzeb. Generalnie do zmiany została tylko obsługa MBI5026 bo nie obsługuje wszystkich dostępnych dód.

Czujniki

Robot posiada 6 czujników przeciwnika i 6 czujników podłoża.

Z przodu jak i z tyłu pracują 2 analogowe Sharp'y jako czujniki przeciwnika i 2 Qrd1114 jako czujniki linii. Po bokach natomiast pracują Sharp cyfrowy i Qrd po lewej jak i prawej stronie.

Co do zasięgu czujników przeciwnika to wiem tylko, że cyfrówki mają 40cm analogowych natomiast nie znam bo je dostałem i nie sprawdzałem w dokumentacji. Z tego co jednak zauważyłem analogi mają niższy zasięg.

Zasilanie

Robot zasilany jest z pakietu 2S 7.4V 900 mAh. Posiadam 2 takie pakiety, które pracują na zmianę.

Zdjęcia konstrukcji

Podsumowanie

Najbardziej jestem zadowolony z konstrukcji mechanicznie. Robot na swoich 4 silnikach jest silny a i wydaje mi się, że udało mi się wszystko dość sensownie upchnąć. Humor psują mi trochę te rzadkie ale niechciane resety no i niezbyt profesjonalny wygląd elektroniki. W planach miałem stworzenie nowego pcb ale w tym roku kończę szkołę, dla której robot powstawał a z braku czasu raczej już nic nie zdążę zrobić. Dlatego też zdecydowałem się zaprezentować tą konstrukcję.

MOV20130620_003.avi

[Treker (Damian Szymański)]

Konstrukcja działa, więc udana Mógłbyś tylko popracować nad estetyką, bo robot wygląda jak się palił kilka razy

Co do problemów z resetami, zamiast dodawać 100nF przy silnikach spróbuj wymienić 20uF przy mostkach na 100uF najlepiej low esr.

[zuczek]

Kolega niech lepiej dobrze oczyści płytkę

[Sabre]

zuczek, nie wiem czy masz pojęcie o tym co napisałeś, ale na tym filmiku ktoś podłączył dużo wyższe napięcie i celowo palił ten układ scalony, który był mówiąc krótko mizernie polutowany ale nie miały te efekty nic wspólnego tak jak napisał autor ze zwarciami i topnikiem pozostawionym na płytce. To była celowa robota bo układ mu nie działał to postanowił go pewnie w efektowny sposób spalić.

[tomciu1]

A tak odnośnie tych kondensatorów przy mostkach to jaki zapas powinienem mieć w voltach? Do tej pory miałem kondensatory na 16v. No i teraz nasunęło mi się jeszcze jedno pytanie bo wcześniej schemat podłączenia mostków wziąłem chyba z Botlandu a teraz zerknąłem do noty i kondensator o wartości 10uF przy Vcc jest elektrolityczny a nie jak u mnie ceramiczny. Musi być elektrolit?