Line follower Fuzzy

[Treker (Damian Szymański)]

Mocowania standardowe, jak do tej pory się nie połamały

U mnie cała płytka jest jednym wielkim amortyzatorem, który ugina się od nacisku.

[Ahmed]

Witam

Gratuluję konstrukcji, a, ponieważ właśnie zaczynam projektować swojego linefollowera mam kilka pytań:

1. Zauważyłem że w Lajcie przeznaczyłeś miejsce na akcelerometr/żyroskop, ale w Fuzzym zrezygnowałeś z tego pomysłu. Czy mógłbym poznać motyw tej decyzji?

2. Czy mógłbym się dowiedzieć, cóż to za tajemniczy układ pomiędzy mostkiem a stabilizatorem w Fuzzym?

3. Według datasheet lm1117 5V potrzebuje na wejściu powyżej 6,5V, a Ty nie zastosowałeś pomiaru stanu baterii przez procka. Jak sobie z tym radzisz? Sprawdzasz napięcie przed każdą jazdą, czy też zastosowałeś np. diodę zenera+tranzystor do odcięcia zasilania?

4. Spotkałem się z opinią, że polecane 20mA dla diody od ktira to zbyt dużo, ponieważ wtedy podczerwień odbija się nie tylko od podłoża, ale także od pcb. Czy przeprowadzałeś jakieś związane z tym testy?

[Treker (Damian Szymański)]

Cześć,
1) Brak czasu na testy i uruchomienie czujnika. Rok temu robot wygrał wszystkie zawody w swoje konkurencji, więc skupiałem się na rozwijaniu platformy, którą miałem od strony softu. Nie dodawałem później nowych elementów.

2) Tajna broń Jest to przykład mojego lenistwa - tak jak w poprzednich robotach kody RC5 odkodowywałem na małym, poczciwym Attiny13 zamiast na głównym procesorze.

3) Wymieniam akumulatory na tyle często, aby napięcie nigdy nie spadało poniżej 7,5V

4) Pierwsze słyszę Zresztą nawet jeśli, to w pewnym stopniu można to niwelować odpowiednio wysokim progiem ustawionym na przetwornikach ADC.

[Maniek93]

Witaj, chciałbym się dowiedzieć o ile to nie żadna tajemnica, w jakiej odległości od siebie rozmieściłeś czujniki linii, o ile są "cofnięte"względem siebie kolejne czujniki oraz to w jaki sposób doszedłeś do takiego rozwiązania, co brałeś pod uwagę przy rozmieszczaniu czujników.

Pozdrawiam

[Treker (Damian Szymański)]

Maniek93, wybacz za późną odpowiedź, nie miałem wcześniej dostępu do robota. Czujniki rozstawione są, co 12 mm. Teraz ułożyłbym je trochę gęściej. Jeśli chodzi o cofnięcie, to nie jest one równomierne - średnio o 3 mm. Nie jest to jednak wartość kluczowa. Grunt, aby było widoczne półkole.

[simba92]

Treker enkodery masz na porcie B pinach 4-7, w jaki sposób realizujesz odczyt z enkoderów tzn. włączasz TIM3 remapując piny i TIM4 na pozostałych dwóch pinach ( PB6 i PB7) i korzystasz z DWÓCH timerów ? Mam też pytanie czy potrzebne są 2 timery do 2 enkoderów, czy można wykorzystać 1 timer i 4 kanały i wtedy jak można programowo to zrealizować ?

[Treker (Damian Szymański)]

simba92, nie jestem w stanie udzielić w tej chwili odpowiedzi na pytanie. Nie zajmowałem się tymi robotami już ~2 lata, nie mam teraz dostępu do programu i nie pamiętam jak dokładnie było to realizowane

[LF_TT]

Cześć, właśnie projektuję płytkę PCB do mojego linefollowera, nie ukrywam, że twoj lf jest kopalnią wiedzy, więc chciałem zapytać jaka jest optymalna szerokość takiego linefollowera? Będzie to już mój drugi linefollower, tak więc szukam jak najlepszych parametrów, moje silniki to pololu hpcb 10:1, są to te same które masz w swoim fuzzy. Szukałem długo ale nie znalazłem jakie proporcje takiego linefollowera byłyby najlepsze, na razie chodz mi o rozstaw kół czyli o szerokość. Jak na razie waham się między szerokością pcb 130-140 mm. Z góry dzięki za porady

[Treker (Damian Szymański)]

@LF_TT witam na forum  Od publikacji tego projektu minęło już sporo czasu, cieszę się, że projekt jest nadal pomocny! Jeśli chodzi o szerokość robota to chyba Cię rozczaruję, ale nigdy nie prowadziłem w tej kwestii dokładnych testów. Najczęściej robiłem tak, że projektowałem szerokość robota "na oko", a dopiero później robiłem testy z różnym wysunięciem czujników. Dużo zależy od trasy, na której ma jeździć robot oraz od jego prędkości. Nie znam idealnego rozwiązania  

[Santiago]

@LF_TT mam nadzieje, że opiszesz to wszystko. Sam zastanawiam się nad takim robotem.

[LF_TT]

@Treker Na chwilę obecną wybrałem szerokość PCB 140 mm, będę testował i po różnych testach dobiorę właściwe wymiary, jeśli chodzi o wysunięcie czujników to jeszcze będę czytał i szukał informacji na ten temat.