Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Co znaczy "gdy będzie to konieczne"? 😉 Gdy konkurencja będzie na tyle silna?

Zapamiętywanie w MM jest sporo łatwiejsze. Trasy w LF nie są regularne i nie da się tego tak łatwo opisać jak w MM (np. jedź 5 pól do przodu, skręć 45 stopni w prawo, jedź 4 pola do przodu, ...). Dlatego ten temat mnie ciekawi 😉 Sam mam kilka pomysłów jak można by to zrealizować.

Żyroskop na pewno się przyda do zapamiętywania trasy. A samo sterowanie robotem po zapamiętanej trasie będzie podobnie jak sterowanie MM 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Gdy konkurencja będzie na tyle silna?

Mniej więcej, coś w ten deseń 😉

Trasę już zapamiętuję. Pojawiają się tylko dwa pytania, co dokładnie zapamiętać - staram się zapisać "krzywiznę" trasy na danym odcinku. Pytanie drugie, które ma zdecydowanie więcej rozwiązań: co dalej zrobić z tymi danymi. Jak je przetworzyć i wykorzystać. W chwili obecnej jestem na etapie przetwarzania zapisanych danych na różne sposoby. Szukam tego najlepszego.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam pytanie odnośnie schematu, bo z tego co widzę jeździsz z akumulatorami 3s, silnikami HP i jednym tb6612?

Co robisz, że nie palisz mostka? Masz ograniczenie PWM w zależności od prędkości kół? Jak daleko ograniczasz silniki?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po czym wnioskowałeś, że jeżdżę na 3S? Na schemacie jest zaznaczone napięcie dla silników 8.4V (chyba, że o czymś zapomniałem). Jeżdżę na 2S. W poprzednich robotach jeździłem na 3S i jednym mostku - również bez problemów. Wydaje mi się, że jest to spowodowane brakiem nagłych zmian kierunku obrotu oraz zatrzymań osi silnika w LF'ach.

W każdym razie taki układ stosuję/wałem łącznie w 7 robotach i nie było problemów.

Masz ograniczenie PWM w zależności od prędkości kół? Jak daleko ograniczasz silniki?

W tej chwili nie pamiętam czy mam jakieś blokady maksymalnych obrotów na wyjściu regulatorów (pewnie tak). Jednak robot i tak jeździ na

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pisałeś o różnych masach w zależności od aku i sprzedajesz 3s.. z tego wnioskowałem 🙂

O ograniczeniu PWM mówię głównie w momencie przyśpieszania z zatrzymania i hamowania (lub wręcz odwrócenia zasilania). Wiadomo, że razem ze wzrostem prędkości moment (i prąd) spada, więc przy dużych prędkościach 100% PWM to już nie problem, bo prąd czy tak jest dużo mniejszy od maksymalnego przy starcie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Pisałeś o różnych masach w zależności od aku i sprzedajesz 3s.. z tego wnioskowałem

3S sprzedaję, bo już nie używam, a masa jest uzależniona od pojemności akusa (150-250mAh).

O ograniczeniu PWM mówię głównie w momencie przyśpieszania z zatrzymania i hamowania (lub wręcz odwrócenia zasilania).

Nie, w tych momentach nie mam żadnych ograniczeń. Może, gdy ustawiana będzie większa prędkość docelowa takie zabiegi będą potrzebne. W chwili obecnej jeszcze nie. Mam coś w rodzaju "soft startu", ale to tylko na początku, aby nosa nie poderwać do góry. Bo spokojnie bez tego i tylnej podpory można zrobić backflipa robotem 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Chcialbym zobaczyc jak sie przewraca na plecy 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie ma w tym nic fajnego, bo jest na tyle niski, że po przewróceniu się nadal jedzie i ucieka 😋

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wiesz, co dobre pytanie - sprawdzę przy okazji 😉 Jednak była to jedna z rzeczy, którą ustawiłem i nigdy więcej do tego nie wracałem 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A z jaką częstotliwością wykonuje się u Ciebie pętla sterowania?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli chodzi o pętlę główną, to tak szybko jak to możliwe. Regulatory natomiast wywoływane są co 1-3ms, zależnie od ustawień.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Aktualnie jestem na wyjeździe i nie mam możliwości sprawdzenia tej częstotliwości.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jakiej grubości i szerokości jest ta listewka węglowa?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...