Szybki Line follower

[Le_Cheque]

Witam. Zrobiłem już swojego pierwszego robota i mam zamiar zrobić drugiego. Postanowiłem zrobić line follower'a z ramieniem wyznaczającym kierunek (gdyby ktoś nie wiedział o co mi chodzi: http://pl.youtube.com/watch?v=A_3PhrPp5I0 ).

Może ktoś mnie weźmie za wariata (nie zdziwiłbym się), ale zamierzam coś takiego zrobić, a czy to potrwa miesiąc czy rok to już nie ważne. Nie chce także kopiować cudzych pomysłów tylko sam opracować swoją konstrukcję i program (mam nadzieję, że mi się uda).

Mam jedynie pewne problemy z dopasowaniem jego bebechów, czyli całej elektroniki. Trochę czytałem o różnych konstrukcjach LFR'ów i każda (w mniejszym lub większym stopniu) jakoś się od siebie różni. Wiem na pewno, że potrzebuję mikrokontrolera (polecane są Atmel), układu sterującego silnikami, kwarcu i dwóch kondensatorów do niego, stabilizatora, no i zapewne jakieś diody, rezystory itp. Jeśli ktoś ma lepszy pomysł lub polecił by mi inne firmy to proszę o wypowiedź.

Do poruszania ramieniem zamierzam wykorzystać szybki serwomechanizm (np. taki: http://www.sklep.modelarnia.pl/index.php?p1755,serwo-hs-45-hb-hitec), a do napędzania koła to nie jestem jeszcze pewien (coś około 500-600 obr./min., może ktoś coś poleci lub ma lepsze rozwiazanie).

Zamierzam zastosować 3 lub 4 czujniki:

Przepraszam za jakość obrazków. 4-ty czujnik zamierzam zastosować po to by robot rozpoznawał zmyłki lub wcześniej dowiadywał się o zakręcie:

Do eksperymentowania z długością ramienia zamierzam zrobić na początku zrobić 2 podłużne blaszki z wywierconymi otworami, żeby regulować długość i stwierdzić doświadczalnie, która będzie najlepsza.

Zawias ma za zadanie stabilizować płytkę z czujnikami gdy robot pokonywał wzniesienie lub inną przeszkodę.

Narazie to chyba wszystko. Proszę o opinię, komentarz lub krytykę. Pomoc mile widziana .

Pozdrawiam.

[mskojon]

Sam zbudowałem takiego line followera - nie było łatwo, miałem mało kasy i mało czasu - jednak udało mi się wystartować na Bionikaliach 2008.

Mam dla Ciebie kilka porad, myślę, że się przydadzą.

Do ramienia nie stosuj serw ani silników z przekładnią - daj tam jakiś niewielki silnik i przekładnie ślimakową, to chyba najlepsze rozwiązanie, do tego krańcówki, żeby wiedzieć, że robot wypadł z trasy.

Ten pomysł z zawiasem jest bardzo dobry - sam miałem sztywne ramię, a na Bionikaliach były "górki", gdy robot wjechał na taką górkę, wtedy zatrzymywał się - żaden czujnik nie widział linii, a było to uwzględnione w kodzie, ponieważ nie radził sobie z zakrętami pod kątem prostym.

Proste programiki raczej nie wystarczą żeby osiągnąć taką prędkość jak na filmikach z Youtube - tu trzeba niesamowicie skomplikowanego algorytmu.

[dziadek46]

Le_Cheque

Może to Ci będzie pomocne,
http://www.mcr.gr.jp/fun/photos/09_yokosuka.html

wejdż w Micom car Rally NET (tłumaczenie strony).

[Kaytec]

mskojon - dlaczego nie polecasz serwa? Nasz team miał takiego robota na serwomechanizmie i układzie różnicowym do napędu - efekt - 3cie miejsce. Ja uważam że to bardzo dobry sposób - można bez problemów precyzyjnie ustawiać serwomechanizm, ale ma wady - przy zbyt szybkich ruchach wpada w "rezonans" i buja się jak głupi na prostej - coś jak płynąca ryba - czasem prosto a czasem się wygina na prawo i lewo, ale to ogólnie wada przegubowców - przynajmniej trójkołowych, o najprostszej konstrukcji. Pozdro.

[dziadek46]

Le_Cheque, to ostatnie zdanie nie potrzebne, otwiera się od razu wlaściwa strona, moim zdaniem bardzo ciekawa i jakie zdjęcia i jakie egzemplarze, ho ho!

Pozdro.

[mskojon]

W przekładni ślimakowej uzyskujemy napęd samohamowny (co w tym przypadku jest wielką zaletą), zauważ, że wszystkie szybkie line-followery przegubowe na Youtube mają ślimaka (np. ten, przyjrzeć można mu się na 20 sekundzie). Teraz robię "tradycyjnego" line followera, ale pewnie kolejny będzie przegubowy.

[Le_Cheque]

Dziękuję ze wasze rady. A co myślicie o tych 4 czujnikach? Sprawdzą się czy to będzie zbędne? Co do silnika z przekładnia ślimakową to też nad tym się zastanawiałem, ale prostszym rozwiązaniem będzie według mnie serwo. Widziałem filmik na youtube z zawodów gdzie był właśnie LFR z serwomechanizmem z ramieniem ("Rohatyniec") i wygrał:

http://pl.youtube.com/watch?v=PCLT36tFu_I&eurl=http://www.naszraciborz.pl/aktualnosci/art/3/1725.html

jest w 2min. 50 sek.

Co do tej strony Micom Car Rally to wyskakują mi same znaczki, żadnych liter.

[coollerus]

Mogą być cztery ale nie w takim ustawieniu - ten na górze nic nie da, jak cos to tak . . . .

[Le_Cheque]

Czyli lepiej byłoby dać 3 czy 4 czujniki w linii prostej?

Co by mi dał ten czwarty?

A jaki polecacie układ sterujący silnikami, czyli chyba tak zwany driver (jeden do serwo, drugi do silnika napędzającego koło)?

[mskojon]

Mogą być cztery ale nie w takim ustawieniu - ten na górze nic nie da, jak cos to tak . . . .

Dlaczego nic nie da? Przegubowe line followery mają spore problemy z pokonywaniem kątów prostych, na zawodach zauważyłem, że nie tylko ja mam z tym problemy, czwarty czujnik by to rozwiązał.

[Le_Cheque]

No właśnie ja też widziałem na filmikach, że dużo robotów ma z tym problem. Czyli ten czwarty czujnik tak jak pokazałem na obrazku (3 z tyłu, 1 z przodu) to dobre rozwiązanie? Bo teraz już sam nie wiem. Nigdy nie roiłem takiej konstrukcji, więc się na tym nie znam.

[coollerus]

Jak już wszystko zrobisz to wypróbuj jakie ułożenie będzie najlepsze Może faktycznie ułożenie trzy z tyłu i jeden z przodu przy kącie prostym bedzie dobre (ale mi sie wydaje, że obojętnie czy w lini prostej czy w takim ułożeniu to na jedno wyjdzie ale to jest moje zdanie, mogę sie mylić) A na jakiej zasadzie działałby ten zawias? To by się przypadkiem nie ugięło? Masz może na to jakies rozwiazanie?

[Le_Cheque]

Zawias będzie zamieszczony tak jak na rysunku, a na płytce z czujnikami będą zamocowane jakieś ślizgacze, ale jeszcze nie wiem co dokładnie.

A czy na każdych zawodach jest taka sama szerokość linii czy różnie, a jak tak to ile ona wynosi?

[Sabre]

Ślizgacze można wykonać praktycznie z dowolnego tworzywa, można również zaszaleć, ja w moich Psotkach używałem teflonu, który kupiłem w postaci płyty na allegro i po przycięciu przyklejałem do podwozia. Można również użyć ślizgaczy do myszek, które również można kupić na allegro.

[mskojon]

Na każdych zawodach z jakimi się spotkałem linia to była zwykła taśma izolacyjna, czyli ok. 19mm.