Line follower Major

[Treker (Damian Szymański)]

Tak ASy mają 1024, u mnie w linefollowerze wyciągam 10240 impulsów na obrót koła. Oczywiście jest to wartość kompletnie przesadzona przy bezwładności i luzach na przekładni silników Pololu. Jednak mamy dobry punkt wyjściowy.

[matty]

No czyli wszystko się zgadza. Przy przekładni 30:1 będzie to 3 razy więcej w teorii. Ale ile by ich nie było, i tak będzie to dużo więcej niż przy enkoderach Pololu. Dużo dokładniej będzie można zadać prędkość.

[Treker (Damian Szymański)]

matty, a widziałeś te nowe enkodery magnetyczne od Pololu? Sprawdź sobie na ich stronie, nie pamiętam teraz jaka jest ich rozdzielczość.

[matty]

12impulsów/obrót wg. Botlandu. Czyli to samo praktycznie co wersja optyczna.

[bartek1333]

a drugi timer co 1ms na podstawie zliczonych impulsów oblicza aktualną prędkość

Masz jakieś profile prędkości? Nie wiem jak to się dokładnie nazywa, ale w jakimś artykule była o tym mowa.

I enkodery służą wtedy za sprzężenie zwrotne do powiedzmy regulatora P silników, który kieruje tym, żeby płynniej zmieniały prędkość?

[matty]

To się chyba nazywa profiler prędkości. U mnie takiego nie ma. Ja mu tylko zadaję ile impulsów w ciągu tej 1ms ma być. Do tego dochodzi sprzężenie od czujników i od aktualnej liczby impulsów.

[Treker (Damian Szymański)]

Tak, są to profilery prędkości, przeczytacie o tym w artykule: Sterowanie robotem mobilnym klasy (2,0)

[matty]

Enkodery już na pokładzie. Jednak Atmega nie nadąża z liczeniem impulsów w silnikach 30:1. Przy 10:1 jest ok, jednak są one dużo trudniejsze do sterowania, przynajmniej dla mnie. W międzyczasie wpadły nowe koła od hungrydevil'a.

[Mechano]

Jak to przy 10:1 mikrokontroler daje radę a przy wolniejszych 30:1 już nie?

[matty]

Tak, bo przy 30 ma 3 razy więcej impulsów do zliczenia. Powyżej jakiejś wartości, czyli prędkości gubi się i wszystko wariuje. Przy 10:1 nie dość, że nie trzeba ich tyle zliczać to osiąga większą prędkość przy mniejszej liczbie impulsów, więc mam jeszcze sporo zapasu zanim zacznie się gubić.

[sosnus]

Mam robota na Atmedze644 z kwarcem 16MHz i płytkę przygotowaną do tego, by wstawić tam enkodery wyciągnięte z myszki kulowej. Myślisz że warto to zrobić?

Jaki masz czas wykonywania pętli głównej gdy używasz enco, a jaki gdy ich nie używasz? Aha, no i ja się podłączyłem pod PCINT, więc za każdym przerwaniem będę musiał sprawdzić na którym z pinów wystąpiło przerwanie. Słowem: Warto w moim przypadku pakować enkodery czy nie?

[matty]

sosnus, nie mam pojęcia jaki jest czas wykonywania pętli głównej. Po co sprawdzać na którym pinie wystąpiło przerwanie? Podpinasz się do konkretnego pinu i tylko jego sprawdzasz. W sumie to nawet nie sprawdzasz, tylko wystąpienie przerwania zwiększa wartość licznika. Dopiero wartość tego licznika sprawdzasz co jakiś tam określony czas. Nowy filmik z pierwszych jazd na w miarę ogarniętym algorytmie:

Teoretyczna prędkość ok. 1m/s. Dalsze testy w toku.

[khatus]

matty,

hi matty can you send me your circuit diagram of line follower