Dobór czujnika do robota

[ewemarkam]

Witam

Panowie mam pytanie.

Czy jest możliwe sterowanie robote używając czujnika przyśpieszenia. Mam czujnik MMA7455. Robot to platforma dwukołowiek z podparciem. Dwa silniki, obrót to załączenie silników w przciwną stronę. Platforma robota ma kształt koła. Do tej pory używałem zderzaków. Tzn jeśli uderzył w cos po prawej to skręcał w lewo i analogicznie. Chciałem zamiast swich'ow i zderzaków użyć czujnika przyśpieszenia. Jest to do zrealizowania? Owszem można użyć dalmierza ale trzeba by wykorzystać 3 sztuki. Gdzieś widziałem taki patent w odkurzaczu typu roomba, ale w wersji DIY. Nie mogę tego projektu odszukać. Do obsługi tego posiadam arduino Uno.

[deshipu]

Wszystko jest możliwe, ale przygotuj się na dużo bólu. Sygnał z akcelerometru jest zazwyczaj strasznie zaszumiony i nie jest wcale tak łatwo wyłapać z niego uderzenie w przeszkodę. W każdym razie mnie się nie udało, pewnie źle się za to zabrałem. Zderzaki są na pewno nieporównywalnie łatwiejsze i bardziej niezawodne.

[Treker (Damian Szymański)]

ewemarkam, powinieneś się zainteresować tymi artykułami:

- Filtr Kalmana w praktyce – 3 przykłady z kodami!

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

- Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

- Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #2