Skocz do zawartości
torcek

AI-QUADRO - Stanowisko do badania sys. ster. platform wielowirnikowych

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Fajny projekt, w końcu ktoś z mojego wydziału 😉 Widze dużo włożonej pracy, ciekawy pomysł z symulatorem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

torcek, świetna robota. Zarówno opis, jak i sama magisterka. Gratulacje 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

torcek, kawał dobrej roboty, ale jakoś po przejrzeniu wniosków z magisterki czuję spory niedosyt bo nie dowiedziałem się prawie niczego. Interesuje mnie czy poradziliście sobie z uszkodzeniami tak mechanicznym śmigła jak i elektronicznym regulatora?

Oglądałem wasze filmy i nie do końca jestem przekonany o tym a wiem, że jest to możliwe 🙂. Nie znajdę w tej chwili tego filmu, ale przy braku jednego ze śmigieł, silnika czy regulatora, trzeba zwiększyć obroty pozostałych silników tak, aby cała platforma zaczęła wirować wokół własnej osi. Z tego co pamiętam to nawet można cokolwiek manewrować, ale na pewno da się wylądować nie rozbijając koptera.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

stopa, Treker, Sabre dzięki 🙂

Sabre słuszna uwaga, pierwszym etapem tego projektu grupowego było wykonanie quadrocoptera, który jedynie posiada możliwość wprowadzania trzech wybranych uszkodzeń i zbierania danych (cała reszta to dodatek). Nasza platforma nie posiada aktualnie żadnych algorytmów odpornych na uszkodzenia. Tutaj koniecznie jest uaktualnienie jednego z wykonanych PCB o funkcje kontrolera lotu. Układ ten ponadto musi posiadać algorytmy, które przykładowo w przypadku wystąpienia uszkodzenia śmigła zmienią parametry kontrolera (np. pid) odpowiadającego mu wirnika. Zostało więc jeszcze sporo pracy aby wykonany quadrocopter nosił miano fault-tolerant 🙂

Temat jest dość skomplikowany i to już chyba podchodzi pod doktorat. Oczywiście to zależy też jak bardzo uniwersalne mają być te funkcje 🙂

Filmy o których mówisz można znaleźć pod hasłami fault-tolerant quadrocoper/quadrotor. Co ciekawe algorytmy te powoli wchodzą do użytku komercyjnych autopilotów, czego przykładem może być kontroler Zero Tech Gemini (zapasowa jednostka autopilota, IMU, odbiornika GPS) lub DJI A2 z która posiada funkcje multi-rotor one motor-fault protection (dla platform od 6 wirników wzwyż) 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
DJI A2 z która posiada funkcje multi-rotor one motor-fault protection (dla platform od 6 wirników wzwyż) 🙂

Ale dla hexakoptera właśnie utrata jednego silnika nie stanowi żadnego problemu i chyba nawet każde imu poradzi sobie w hexie bez jednego silnika. Sztuką jest właśnie uratować quadrokoptera w przypadku utraty właśnie jednego z napędów w taki czy inny sposób.

Z ciekawości spytam, będziecie jeszcze rozwijać ten sprzęt? Czy już na magisterce się skończy?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sabre, u nas na tym się kończy. Cały układ zostaje na wydziale i być może znajdą się osoby które zechcą w ramach swoich prac dyplomowych to kontynuować. Posiadam jeden zestaw płytek dla siebie i chciałbym to rozwijać hobbystycznie

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

kepes12, nie ma co skakać z platformy na platformę zanim się jednej rzeczy w pełni nie ukończy, na razie nie mamy takich planów 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super projekt, gratulacje! 🙂

Interesuje mnie jednak pewna rzecz. Na filmiku z uszkodzeniem śmigła oraz z uszkodzeniem ESC, kopter zachowuje się zupełni inaczej, chociaż (moim zdaniem) powinien zachowywać się tak samo. W końcu de facto występuje brak siły nośnej na jednym z ramion...

Może mam złe rozumowanie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

kondiz, wszystko zależy od wielkości defektu śmigła. W przypadku nagranego eksperymentu śmigło wyglądało tak:

uszkodzenie było na tyle niewielkie, że sterowanie dalej było możliwe. Sam moment wprowadzania uszkodzenia ma podobny skutek jak w przypadku uszkodzenia ESC, właśnie ze względu na utratę prędkości obrotowej wirnika -> siły nośnej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

kondiz, uszkodzony został tylko kawałek śmigła a nie całe śmigło. Więc część siły nośnej dalej jest, dochodzi jedynie niewyważenie śmigła co powoduje większe drgania silnika.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Myślałem, że uszkodzenie polegało na rozerwaniu całego śmigła.

Teraz już wszystko jasne, dzięki 😃

Swoją drogą, czytałem gdzieś o badaniach na temat zbudowaniu płytki, która zauważy chociażby taką awarię ESC i automatycznie zatrzyma przeciwległy silnik, dzięki czemu kopter zamiast się oddalać się/fikołkować, mógłby opaść ruchem spiralnym na ziemię z praktycznie zerowym uszkodzeniem. Niestety nie wiem jak się to zakończyło... Myśleliście już, żeby może takie coś "ogarnąć"? 🙂

ew. przeciwległym silnikiem można by zmieniać szybko kierunek obrotów, dzięki czemu quadro mógłby się utrzymać w powietrzu na 3 silnikach 😃

p.s. sorry za OT

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

kondiz, wrzucam nagranie, na którym zobaczysz punkt widzenia symulatora 😉 W pierwszej kolejności utrata 50% powierzchni śmigła, następnie całkowita (w spowolnieniu).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...