Line follower Chomik T1000

BlackSkill · Grudzień 15, 2015

Cześć tu drużyna "Robotyka KSP"

. Zrobiliśmy mały upgrade naszego poprzedniego LF'a (Cristal T1000 ) nowa nazwa to Chomik T1000

Pomysł na przerobienie starego lf przyszedł nam około 2 tygodnie przed zawodami Robotic Arena więc była to walka z czasem. Lf'a udało stworzyć się na dzień przed zawodami z powodu problemów z płytką ktir. Właściwie problemy rozwiązaliśmy dopiero na zawodach.

Silniki:

Popularne 2x Silnik Pololu HP 10:1

Koła:

Felgi wycięte z walka poylamidowego o średnicy 20mm. Wraz z oponami 30mm

Opony:

Odlane z sylikonu formierskiego o twardości 20sh

Mocowania:

Dystans do płytki czujników oraz mocowania silników zostały wydrukowane na drukarce 3D

Elektronika

Za zasilanie odpowiada pakiet li-po 220mAh

Sterownik silników to L298N - w obudowie MULTIWATT15.

Procesor atmega8 z kwarcem 16mhz.

Do obniżenia napięć i stabilizacji napięcia służy 7805.

Silniki zasilane bezpośrednio z li-po

6 czujników KTIR0711s podłączonych do adc.

Waga:

120gram wraz z Li-Po 220mAh

Oprogramowanie

Program napisany w c++. Nie sprawdzany przed zawodami z powodu problemów z KTIR. Sprawdzony został dopiero na Robotic Arena pod koniec eliminacji przez co nie mieliśmy czasu na jego poprawę do wyższych prędkości.

Płytki:

Płytka główna została z naszego poprzedniego robota Cristal T1000. Płytkę z czujnikami zrobiliśmy nową. Płytki wykonane termo transferem. Projektując płytkę czujników pomyliliśmy dwa wyjścia KTIR w specyfikacji było inaczej niż w bibliotece Eagle. Przez co robiliśmy płytkę dwa razy.

Dwa przejazdy na Robotic Arena 2015 (Nie najszybsze) :