Skocz do zawartości

Nieliniowa zależność obrotów w funkcji wypełnienia impulsu.


r_bot

Pomocna odpowiedź

Cześć,
Dziś popełniłem sobie taki wykres który przedstawia liczbę obrotów na minutę w zależności od PWM. Silniki posiada przekładnię, częstotliwość PWM to 100Hz. Myślałem że wykres powinien być bardziej liniowy. Czy wszystko jest w porządku? Jakich częstotliwości PWM używacie w swoich robotach?

Link do komentarza
Share on other sites

Kiedyś na tym Forum toczyły się na ten temat zażarte dyskusje. Ich pozostałością jest m.in. ten wątek:

https://www.forbot.pl/forum/topics43/pwm-czyli-jak-to-jest-z-ta-czestotliwoscia-vt6827,68.htm

W skrócie: wyszło wtedy, że częstotliwość 100Hz jest stanowczo za niska do liniowej regulacji prędkości silnika DC. Jeśli masz sprzężenie zwrotne z enkodera, to w zasadzie taka wybrzuszona charakterystyka nie ma znaczenia, ale jeśli procesor nie wie jak szybko pracują silniki a chciałbyś zachować jakąś liniowość lub jeśli po prostu nie chcesz by "sztuka cierpiała", to podkręć PWM do kilku kHz. Powinno być znacznie lepiej. Ceną za to jest zamiana buczenia na piszczenie 😐 Mając dobre drivery możesz spróbować z 18-20kHz - tego nie usłyszysz na pewno, choć z kolei może to być poza możliwościami procesora.

Link do komentarza
Share on other sites

r_bot, Mam wrażenie że 100HZ to malutko, ale nie powinno to za bardzo wpływać na kształt krzywej.

Jak wykonywałeś pomiary? Odczekałeś wystarczająco długo po zmianie wypełnienia żeby RPM się ustabilizowało?

Inkrementowałem wypełnienie o 1, czekałem 5s, odczytywałem i zapisywałem.

Spróbowałem dzisiaj większych częstotliwości i rzeczywiście przy 10kHz charakterystyka wygląda bardziej liniowo, ale dopiero od 50% wypełnienia wirnik zaczyna się obracać. Czyżby przy mniejszym wypełnieniu był za mały moment obrotowy aby ruszyć z miejsca wirnik? Tak jak pisałem wcześniej silnik posiada przekładnię, a na wirniku jest zamontowane koło o średnicy 8cm. Wszystko przedstawia wykres.

.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.