Nieliniowa zależność obrotów w funkcji wypełnienia impulsu.

[r_bot]

Cześć,
Dziś popełniłem sobie taki wykres który przedstawia liczbę obrotów na minutę w zależności od PWM. Silniki posiada przekładnię, częstotliwość PWM to 100Hz. Myślałem że wykres powinien być bardziej liniowy. Czy wszystko jest w porządku? Jakich częstotliwości PWM używacie w swoich robotach?

[Chumanista]

r_bot, Mam wrażenie że 100HZ to malutko, ale nie powinno to za bardzo wpływać na kształt krzywej.

Jak wykonywałeś pomiary? Odczekałeś wystarczająco długo po zmianie wypełnienia żeby RPM się ustabilizowało?

[marek1707]

Kiedyś na tym Forum toczyły się na ten temat zażarte dyskusje. Ich pozostałością jest m.in. ten wątek:

https://www.forbot.pl/forum/topics43/pwm-czyli-jak-to-jest-z-ta-czestotliwoscia-vt6827,68.htm

W skrócie: wyszło wtedy, że częstotliwość 100Hz jest stanowczo za niska do liniowej regulacji prędkości silnika DC. Jeśli masz sprzężenie zwrotne z enkodera, to w zasadzie taka wybrzuszona charakterystyka nie ma znaczenia, ale jeśli procesor nie wie jak szybko pracują silniki a chciałbyś zachować jakąś liniowość lub jeśli po prostu nie chcesz by "sztuka cierpiała", to podkręć PWM do kilku kHz. Powinno być znacznie lepiej. Ceną za to jest zamiana buczenia na piszczenie Mając dobre drivery możesz spróbować z 18-20kHz - tego nie usłyszysz na pewno, choć z kolei może to być poza możliwościami procesora.

[r_bot]

r_bot, Mam wrażenie że 100HZ to malutko, ale nie powinno to za bardzo wpływać na kształt krzywej.

Jak wykonywałeś pomiary? Odczekałeś wystarczająco długo po zmianie wypełnienia żeby RPM się ustabilizowało?

Inkrementowałem wypełnienie o 1, czekałem 5s, odczytywałem i zapisywałem.

Spróbowałem dzisiaj większych częstotliwości i rzeczywiście przy 10kHz charakterystyka wygląda bardziej liniowo, ale dopiero od 50% wypełnienia wirnik zaczyna się obracać. Czyżby przy mniejszym wypełnieniu był za mały moment obrotowy aby ruszyć z miejsca wirnik? Tak jak pisałem wcześniej silnik posiada przekładnię, a na wirniku jest zamontowane koło o średnicy 8cm. Wszystko przedstawia wykres.

.

[adam_es]

Proponuję przyjrzeć się charakterystyce samego silnika. Jego nieliniowość też ma wpływ na zależność PWM/rpm. Komensację można uzyskać tylko stosując sprzężenie zwrotne.