Sumo Puszek

[matty]

Od dość dawna na Forbocie nie pojawił się żaden nowy robot klasy Sumo. Dlatego postanowiłem opisać swoją konstrukcję, która debiutowała na Robocompie 2015.

Konstrukcja mechaniczna:

Efektem prac nad robotem klasy Standard Sumo jest robot o nazwie Puszek. Mieści się on w wymiarach 20x20cm i wadze 3kg. Jego podwozie stanowi stalowa blacha o grubości 5mm. Z przodu umieszczony jest nóż ze stali HSS, który powinien wytrzymać starcia z innymi robotami.

Koła mają średnicę 55mm i składają się z wydrukowanych felg i opon odlanych z silikonu. Dzięki miękkiemu silikonowi uzyskana została dość dobra przyczepność, jednak opony takie łatwo ulegają uszkodzeniom i po pewnym czasie wymagają wymiany. Każde koło napędzane jest osobnym silnikiem Robotus Titan. Zasilane są one z LiPo 4s 3.3Ah. Jednak mimo napięcia wyższego niż znamionowe, silniki są zbyt słabe, żeby robot nawiązał równą walkę z dużo mocniejszymi konstrukcjami.

Niestety podczas składania okazało się, że robot będzie zbyt ciężki, dlatego blacha stanowiąca podwozie została nawiercona, co widać na zdjęciu poniżej:

Elektronika:

Mózgiem robota jest Arduino Mini, czyli popularna Atmega328p. Odpowiada ona za odczyty 4 czujników przeciwnika Sharp GP2Y0A21YK0F, 2 czujników linii KTIR0711S oraz odpowiednie wysterowanie silników poprzez mostki oparte na półmostkach BTS7960B. Są to najtańsze mostki H z ebay, o teoretycznie wystarczającej mocy. Jak do tej pory wszystko jest z nimi ok. Cała elektronika zasilana jest poprzez stabilizator LM7805, który wymagał założenia dodatkowego radiatora. Za odpowiednie wysterowanie silników odpowiada regulator typu P, którego sygnałem wejściowym jest błąd obliczany na podstawie odczytów z czujników przeciwnika, natomiast wyjściem jest sygnał PWM oraz kierunek obrotów silników.

Kilka filmików z YT nagranych w Łodzi przez użytkownika ps19:

Osiągnięcia:

1. I miejsce Robocomp 2015

2. II miejsce SumoChallenge 2015

W przyszłości planuje stworzyć konstrukcję na dużo mocniejszych silnikach, z którą będę mógł się również pokazać i powalczyć w Wiedniu.

[karperg]

Witaj

Zmagam się z konstrukcją takiego robota i zastanawiam się jaki silnik wybrać. jakieś porady i gdzie kupiłeś swoje?

[Treker (Damian Szymański)]

Dnia 23.11.2018 o 19:54, karperg napisał:

jakieś porady i gdzie kupiłeś swoje?

W opisie autor podał, że korzystał z silników tego typu: https://www.jsumo.com/robotus-titan-dc-gearhead-motor-12v-200-rpm-601 Przy okazji zaznaczył też kilka razy, że wybrane przez niego napędy są za słabe, więc może nie warto się tym sugerować 😉

Zawołam jeszcze autora projektu - może coś doradzi: @matty

[karperg]

Sęk w tym że to tak naprawdę jedyne silniki dostępne w polsce a mam na ten projekt bardzo mało czasu więc zamawianien z zagranicy odpada pozatym pryiorytetem dla mnie jest zintegrowana przekładnia co więcej na świecie też malo silników mocniejszych tutaj 25w następne które udalo mi się znaleźć kosztują po 200euro za sztukę

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay