Manipulator PAD PS3 + Manipulator na gąsienicach MNG

[ZALO]

Przedstawiam mój projekt który zrealizowałem w ostatnim czasie, jest to prosty manipulator osadzony na platformie mobilnej. Założeniem tego projektu było maksymalne uproszczenie konstrukcji i sterowanie jej za pomocą kontrolera od Playstation 3. Całość miała też po naciśnięciu przycisku wykonywać określone funkcje automatycznie. Konstrukcja jest rozwojowa, będzie wyposażona w kamerkę bezprzewodową i dodatkowe czujniki.

Konstrukcja to zmaterializowane pomysły z głowy. Przebieg budowy był improwizacją, aczkolwiek niektóre elementy były projektowane. Podwozie zostało zaprojektowane od podstaw, manipulator to zmodyfikowany projekt dostępny w sieci.

Podwozie:

Manipulator:

BUDOWA MECHANICZNA

Większość elementów konstrukcyjnych to wydruki 3D. Gąsienice i koła to produkcja LEGO, koła zostały odpowiednio zmodyfikowane przez wklejenie w nie łożysk tocznych. Naciąg gąsienic zrealizowany jest za pomocą podwójnego mimośrodu w tylnych kołach. Wszystkie śruby, nakrętki i podkładki są oczywiście nierdzewne. W każdym połączeniu ruchomym ramienia znajduje się tulejka mosiężna. Nakrętki samochamowalne.

ELEKTRONIKA

Podwozie napędzane jest przerobionymi serowomechanizmami TowerPro MG995, manipulator wyposażony w TowerPro MG90, tryby metalowe. Do zasilania zastosowano pakiet Litowo-polimerowy 7,4V 1300mAh, na pokładzie znajduje się przetwornica obniżająca odpowiednio napięcie do pracy serw. Mózgiem Jest Arduino UNO z USB host shieldem + Bluetooth. Użytkownik informowany jest o napięciu pakietu i w odpowiednim momencie też ostrzegany sygnałem dźwiękowym za pomocą testera. Na przodzie umieszczono dwie diody led.

Podsumowując:

- 2x TowerPro MG995

- 3x TowerPro MG90

- Pakiet LiPo 7,4V 1300mAh

- Przewornica 3/5A

- Arduino UNO

- USB Host Shield 2.0

- USB Bluetooth

- LiPo tester

- 2x LED

STEROWANIE

Zgodnie z założeniami całość sterowana jest za pomocą Kontrolera od PS3. Lewy analog odpowiada za jazdę, prawy analog obsługuje ramię główne i ramię manipulatora. Przycisk analogowy R2 odpowiedzialny jest za uchwyt. Przycisk R1 powoduje zapamiętanie uścisku, czyli trzyma przedmiot beż konieczności trzymania przycisku R2. Kolejno, przycisk L1 pozwala włączyć oświetlenie LED na przodzie. START uruchamia pętle z programikiem który ma za zadanie podnieść przedmiot oddalony o 15cm przed obrócić się o 180 stopni, położyć przedmiot przed sobą, ponowne naciśnięcie tego przycisku wychodzi z pętli. Czas obrotu dobrany empirycznie. Powtarzalność miejsca uzyskana na poziomie 0,5cm (zadowalająca) SELECT służy do włączenia testu wszystkich serw, ustala określone pozycje, wyjście z pętli po ponownym naciśnięciu przycisku.

Podsumowując:

- LEWY ANALOG -> jazda

- PRAWY ANALOG -> manipulator

- R2 -> uchwyt manipulatora

- R1 -> zapamiętanie uchwytu

- L1 -> włączenie oświetlenia

- START -> program wykonujący przenoszenie obiektu (w pętli)

- SELECT -> Program testujący pracę serw (w pętli)

OPROGRAMOWANIE

Program dla płytki mikrokontrolera napisany został w środowisku Arduino IDE, zmodyfikowano w dużym stopniu przykład PS3BT.

EFEKTY

Zdjęcia:

Aktualizacja 29.02

Platforma posiada kamerkę bezprzewodową przekazującą kolorowy obraz i dzwięk.

Film:

Pierwsze testy sterowania padem:

https://www.youtube.com/watch?v=ACa2hxboEXs

[deshipu]

Naprawdę bardzo ładna konstrukcja! Gratuluję!

Wreszcie ktoś zbudował ramię, które ma większość masy przy podstawie, a nie na samym wysięgniku.

Arduino + USB Host Shield + Dongle Bluetooth to trochę karkołomna kombinacja, ja bym się pewnie poddał i dał tam jakiegoś małego Linuksa, ale jak to mówią: jak coś jest głupie ale działa, to nie jest głupie.

[pawcio0928]

No projektant ramienia dobrze przemyślał konstrukcję. Sam sobie ten manipulator wydrukowałem i muszę powiedzieć że chyba jest jednym z najlepszych na thingiverse.

[ZALO]

deshipu,

Jeżeli chodzi o ten stos z Arduino to owszem, sam byłem nie do końca przekonany, aby rozwiązać to w ten sposób, ale zależało mi na tym aby wykorzystać posiadane już wcześniej elementy. Użycie arduino argumentuję tym, iż mam chęć to modyfikować w przyszłości, uzbrajając o dodatkowe czujniki lub jakieś elementy wykonawcze. Prawdopodobnie przeprojektuję też ramię i dołożę jeszcze obrót manipulatora lub też możliwość zmiany jego kąta. Z padem jest taki problem że musi on się parować, tzn najpierw musiałem podłączyć pada bezpośrednio przez Usb, dopiero później mogłem podmienić na Bluetooth.

[madman07]

Świetna konstrukcja! Podobnie jak poprzednikom, podoba mi się manipulator. Aż prosi się, aby liczyć kinematykę odwrotną i sterować położeniem końcówki, zamiast wychyleniem serw

[ZALO]

madman07, jeszcze dzisiaj rano rozważałem tę opcję modernizacji ze znajomymi na studiach! Zobaczymy co z tego wyjdzie.

[robo1973]

Poszukuję pliku .stl dla podwozia robota z pierwszego postu