Kroczący Hexapod

[Chumanista]

anton753159, już chciałem pisać że strasznie drogie te serwa ale wszedłem na HK i widzę że przy tym momencie wiele taniej się nie da. Najtaniej znalazłem za 9EUR ale z zębatkami z chinesium, lub za 13EUR z teoretycznie metalowymi. Zastępując Maestro chociażby czymś takim można by obciąć kolejne 150zł.

To tak gdyby ktoś chciał budować coś podobnego.

A tak to świetna robota, bardzo profesjonalnie wygląda to aluminium.

Jak długo działa na jednym ładowaniu?

[anton753159]

Dzięki! Z ta obudowa bylo dużo ręcznej roboty, bo robot oprócz frezowania był w dużej mierze robiony pilnikiem.

Mogłiśmy zrobić serwokontroler sami, ale woleliśmy skorzystać z gotowego z tego względu, że chcieliśmy skupić się na chodzeniu i algorytmach z tym związanych. Dodatkowo maestro ma dużo fajnych opcji, typu blokada zakresu serw, nastawy prędkości, do tego jest na nie oporogramowanie na komputer, można szybko się podlączyć i sprawdzić sobie na suwakach czy serwa dobrze działają. No i mamy fabrycznie robione pcb, gdybysmy nawet zaprojektowali i chcieli wysłać do firmy to koszta przy robieniu jednej plytki sa takie ze szkoda się bawić. Nie mieliśmy bardzo ograniczonego budżetu więc postawilismy na gotowe rozwiązanie.

Generalnie pewnie częsci da się kupić taniej duzo rzeczy taniej w Chinach, ale ograniczyliśmy się do polskich sklepów.

Co do czasu chodzenia, to w zasadzie ciezko mi powiedziec jak dlugo moze chodzic non stop, bo tego nie sprawdzalismy-jak sa pokazy czy zawody to robot troche chodzi, troche leży z wyłączynmymi serwami. Myśle ze jakies 30-40 minut, a chyba nawet dłużej. Nie schodzimy poniżej 7,6V na lipolu,

Edit.

Robota można było oglądać na zawodach w Białymstoku, Rzeszowie, Poznaniu i teraz Gdańsku.

[deshipu]

Dodatkowo maestro ma dużo fajnych opcji, typu blokada zakresu serw, nastawy prędkości, do tego jest na nie oporogramowanie na komputer, można szybko się podlączyć i sprawdzić sobie na suwakach czy serwa dobrze działają.

Ja też tak na początku myślałem, a potem zrobiłem sobie ten podlinkowany kontroler, bo dosyć miałem kalibrowania i ustawiania wszystkiego przez to dziwne GUI. Tym bardziej, że te wszystkie ustawiania na nic mi się nie przydały, bo chciałem wykorzystać maksymalny zakres wszystkich serw. Ogólnie zgadzam się, że na początek jest dobrze korzystać z gotowych rozwiązań, ale to konkretne moim zdaniem trochę komplikuje.

No i mamy fabrycznie robione pcb, gdybysmy nawet zaprojektowali i chcieli wysłać do firmy to koszta przy robieniu jednej plytki sa takie ze szkoda się bawić.

Bez przesady. Pojedyncze małe płytki (takie jak w tym kontrolerze) można zamówić z OSHPark dosłownie za kilka dolarów z darmową wysyłką. Co prawda czeka się 2-3 tygodnie aż przesyłka dojdzie ze stanów -- trzeba sobie odpowiednio rozplanować czas projektu i wiedzieć dokładnie czego się chce. Zdecydowanie nie na pierwszego eksperymentalnego robota, ale potem można już optymalizować.

[majsterV2]

Z czymś lepszym na pokładzie mówisz.

12xHitec 645MG ~ 1400zł

RPi ~ 200zł

Lipol ~ 160zł

Przetwornice ~150zł

Blacha ~ 70zł

Maestro 200zł

i jeszcze pare drobiazgow ktorych nie pameitam.

Ja na poczatku chcialem użyć Edisona, ale koszta przekraczały opłacalność tego rozwiazania, i zostało RPi.

Co do kosztów cięcia alu, sami wszystko wycielismy więc bylo jakby za darmo

Ja mam taką koncepcję:

12x silnik od tylnych wycieraczek ze szrotu = 120zł

48x PRZEKAŹNIK 12V 30/40A SAMOCHODOWY LIMING NC/NO = 146zł

12x didoa zenera sprzedawana w kompletach po 10szt = 4zł

6x L293D = 20zł

1xTerminal (nettop) z portem LPT i RS232 = 30zł

1xUżywany hotspot wifi 20zł

1x arduino UNO lub jego klon = 20zł

2x kamerka internetowa usb = 20zł

rurki, kątowniki ze starych ogrodzeń itp. złomu = 2-5zł

Spawanie + 2-3 tarcze do kątówki = około 20zł

Farba w sprayu = 10zł

Klej do szyb = 25zł

gumowe wkładki/podkładki do śrub = 7zł

Śruby, nakrętki, podkładki 10zł

Kilka sztuk układów do rozszerzania portów sterujących w arduino czy atmegach, których już z nazwy nie pamiętam = 15zł

Akumulator 12v 135ah = 195zł

Obecnie pracuję nad czymś innym mającym podobne podzespoły.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[anton753159]

Z czymś lepszym na pokładzie mówisz.

12xHitec 645MG ~ 1400zł

RPi ~ 200zł

Lipol ~ 160zł

Przetwornice ~150zł

Blacha ~ 70zł

Maestro 200zł

i jeszcze pare drobiazgow ktorych nie pameitam.

Ja na poczatku chcialem użyć Edisona, ale koszta przekraczały opłacalność tego rozwiazania, i zostało RPi.

Co do kosztów cięcia alu, sami wszystko wycielismy więc bylo jakby za darmo

Ja mam taką koncepcję:

12x silnik od tylnych wycieraczek ze szrotu = 120zł

48x PRZEKAŹNIK 12V 30/40A SAMOCHODOWY LIMING NC/NO = 146zł

12x didoa zenera sprzedawana w kompletach po 10szt = 4zł

6x L293D = 20zł

1xTerminal (nettop) z portem LPT i RS232 = 30zł

1xUżywany hotspot wifi 20zł

1x arduino UNO lub jego klon = 20zł

2x kamerka internetowa usb = 20zł

rurki, kątowniki ze starych ogrodzeń itp. złomu = 2-5zł

Spawanie + 2-3 tarcze do kątówki = około 20zł

Farba w sprayu = 10zł

Klej do szyb = 25zł

gumowe wkładki/podkładki do śrub = 7zł

Śruby, nakrętki, podkładki 10zł

Kilka sztuk układów do rozszerzania portów sterujących w arduino czy atmegach, których już z nazwy nie pamiętam = 15zł

Akumulator 12v 135ah = 195zł

Obecnie pracuję nad czymś innym mającym podobne podzespoły.

Jakie silniki są w wycieraczkach? Tam sa jakieś enkodery, czy potencjometry? Jeśli nie to powodzenia z kinematyka odwrotna 🙂 Chyba że chcesz tylko sztywno na czuja machać nogami.

Poza tym śrubki, nakrętki podkładki-nie przelicz się z tymi 10zł. Ja uzywalem imbusowych srubek, w calym robocie jest ich mniej wiecej 100, i wcale nie kosztowaly 10zł. Jeszcze jakos dobzre jest zrobic podparcie na dolnej plycie, małe łożyska sa drogie, teraz kupowalem kilka sztuk to okolo 10zł sztuka.

[deshipu]

Obecnie pracuję nad czymś innym mającym podobne podzespoły.

Koniecznie opisz! W twojej liście części nie widzę nic, co mogłoby służyć za encodery. Jak sprawdzasz pozycje poszczególnych stawów?

[anton753159]

Ja też jestem ciekawy jaki moment mają te silniki. Ten akumulator bedzie na robocie, czy tez umieszczony obok? 😋 Napisałeś że jakbyś miał wiekszy budżet to byś zrobił lepszą konstrukcję. Możesz rozwinąć myśl? Jakich silników/czujników/ sterownika być użył? Z tego co wypisałeś wg mnie nie da się zrobić dobrze chodzącej maszyny kroczącej, jestem ciekawy jaki masz pomysł.

Bez przesady. Pojedyncze małe płytki (takie jak w tym kontrolerze) można zamówić z OSHPark dosłownie za kilka dolarów z darmową wysyłką. Co prawda czeka się 2-3 tygodnie aż przesyłka dojdzie ze stanów -- trzeba sobie odpowiednio rozplanować czas projektu i wiedzieć dokładnie czego się chce. Zdecydowanie nie na pierwszego eksperymentalnego robota, ale potem można już optymalizować.

Gdyby to była seryjna produkcja, jak najbardziej. Ale robie tylko jednego hexapoda, i maestro spełnia moje oczekiwania. Suwaki były w uzyciu krótko, teraz już tylko UARTu uzywamy. Kawałek płytki który będzie ustawiał serwa stosownie do ramki jaką wyśle mu Raspberry to wszystko czego nam trzeba. Dzięki temu że nie traciliśmy czasu na wyważanie otwartych drzwi robot szybciej stanął na nogach. Fakt, można to było zrobić taniej, ale minimalizacja kosztów nie była priorytetem w tym projekcie.

Teraz pracujemy nad 3 stopniem swobody, stereowizją i akwizycją odczytów z czujników sił w stopach. Efektu będą za jakiś czas.

[majsterV2]

Silniki od tylnych wycieraczek z golfa mają taką przekładnię że 30kg spokojnie udźwigną.

W obecnej konstrukcji są 2 silniki z przednich wycieraczek od golfa II, które są takie mocne że uniosły 120kg ładunek z prędkością 3-5km/h 😅

Koła to boczne kółka od rowerka o średnicy 15cm.

Jak na razie czekam aż przyjdą układy L293D, po za tym już czeka do niego przetwornica 12v-230v i PC na Coleronie.

Dojdą jeszcze paski klinowe, jakieś kołka stabilizujące i umocnienie konstrukcji w postaci kątowników czy prętów stalowych (po czym przewiduję 500kg ładowności).

[deshipu]

Ale samochodzik zdalnie sterowany to jednak trochę inna kategoria, niż robot kroczący.

[majsterV2]

Ale samochodzik zdalnie sterowany to jednak trochę inna kategoria, niż robot kroczący.

Właśnie wiem, tylko że na tym to się zaczyna, ma dojść manipulator 😎

[anton753159]

Ale samochodzik zdalnie sterowany to jednak trochę inna kategoria, niż robot kroczący.

Właśnie wiem, tylko że na tym to się zaczyna, ma dojść manipulator 😎

Manipulator tez na silnikach od wycieraczek? 😎

Gdybym chciał mieć robota który jeździ to bym się nie brał za maszynę kroczącą, nie rozumiem czemu pisałeś o tym że to podobne konstrukcje, w zasadzie to wszytko je różni.

Jak już zacząłeś wątek tego typu pojazdów, to z taką koncepcją jaką sobie wybrałeś fajnie by zrobić coś tego typu co Rhex, bez standardowych kół, Jest dużo bardziej efektywne na nierównym podłożu.