Zdjęcia szpiegowskie Psotka3

[pawel]

Gratuluje, kolejny świetny projekt. Podoba mi się to że wszystko jest ładnie upchnięte na jednej płytce. Czekam na film.

[Mihau]

On jest...hmm...mały?

Super wykonany, gratulacje!

Jaką on ma prędkość?

[Sabre]

Taki bardzo mały to nie jest, średnica płytki to 10cm, może przy moich dłoniach wygląda na małego. Co do prędkości to ma spory zapas obrotów, powinien spokojnie pojechać powyżej 1m/s, ale czy uda mi się go oprogramować na tyle dobrze to się okaże na zawodach. Już teraz poprawiłem kilka rzeczy w sofcie, aby lepiej się pozycjonował na linii po kalibracji i zużywał troszkę mniej prądu (zrobiłem sterowanie diodami IR z czujników za pomocą sterowanego źródła prądowego). Przed zawodami raczej nie pokażę jego pełnych możliwości, raz żeby nie zdradzać zbyt wiele, dwa pracuję więc po powrocie do domu nie mam zbyt wiele czasu na inne rzeczy.

[Mihau]

Dla mnie tam linefollower wielkości CD jest mały, ale prawda prawdą jeszcze niewiele w życiu widziałem .

A soft pisany w BASCOMIE? No i czy jakiś bardziej zaawansowany algorytm się szykuje np. PID?

[Sabre]

Tak, program piszę w Bascomie, szykuję bardziej zaawansowany algorytm niż był w Psotku i Psotku2. Tak, będzie to PID lub samo PD, choć w rzeczywistości będzie to połączenie softu z Psotka2 z PID.

[rasta]

[...] zrobiłem sterowanie diodami IR z czujników za pomocą sterowanego źródła prądowego [...]

Mógłbyś rozwinąć do kilku zdań?

[Sabre]

To jest schemat, diody są połączone szeregowo, te dwa tranzystory i 2 rezystory tworzą sterowane źródło prądowe dla tych diód. Prąd wyznacza się ze wzoru:

I=0,7V/R13

R2 ma standardowo 4,7kΩ-10kΩ, a dlatego jest sterowane ponieważ jeśli na R2 podasz logiczną 1 to źródło przewodzi, jeśli 0 to nie przewodzi (to tak w skrócie).

[Mihau]

A nie prościej dać normalny tranzystor?

[Sabre]

A nie prościej dać normalny tranzystor?

Źródło prądowe daje relatywnie stały prąd niezależnie od napięcia zasilania, co za tym idzie, tak przy naładowanych jak i prawie rozładowanych akumulatorkach moje diody będą jednakowo oświetlały podłoże, co da mi jednakowe wartości na czujnikach zawsze. Pojedynczy tranzystor i rezystor tego nie zapewni.

[rasta]

Powiedzmy, że ideę sterowalności tego źródła rozumiem, możesz tylko jeszcze przybliżyć skąd się wziął wzór?

[Sabre]

Ten tranzystor po lewej stronie będzie przewodził tylko wówczas jeśli spadek napięcia na R13 będzie większy bądź równy 0,7V czyli napięcie graniczne przewodzenia złącza BE. Gdy on zacznie przewodzić spada napięcie na bazie tego tranzystora po prawej, na tyle, że ustala się punkt pracy taki, że ciągle płynie stały prąd, taki aby utrzymać na R13 spadek właśnie w okolicach 0,7V.

[rasta]

A nie spadek 0,7 na R13? Tak dla pewności pytam :]

edit: Wrzuciłem to do PSpice'a, 6 czujników, spadek 1V1 na jeden, zasilanie 7V4, tranzystory n3904 bo takie znalazłem w bibliotekach. 10mA nie osiągnie, przy oporze R13 bliskim zeru mam około 8.5mA. Z tym, że wraz ze spadkiem napięcia zasilania prąd maleje, więc chyba coś jest nie tak. Ale to już nie temat na to, jakby ktoś ogarniał PSpice'a i miał czas popatrzeć -> prv.

[Sabre]

rasta oczywiście, że na R13, już poprawiłem post.

Masz złe założenia, na 6 diodach przy tym napięciu zasilania układ nie będzie działał. Ja robiłem symulacje w multisim i wszystko się zgadzało dla 5 diód. Ja zasilam z 2 li-poli i graniczne napięcie zasilania przy 5 czujnikach jest w okolicach 6,7 V, więc gdy dodasz jeszcze jedną diodę to wyjdzie około 7,9V więc powyżej twoich 7,4V.

[rasta]

Musze wrzucić na płytkę uniwersalną jeden czujnik i sprawdzić jaki jest spadek napięcia na nim, jeżeli faktycznie tak duży będę musiał zrezygnować z jednego.

Z tym, że dla różnych czujników ten spadek jest różny, prawda? Jak jest z CNY70? Z resztą, wystarczy, temat jest o Psotku3, swoją drogą zasługującym na piwo jak tylko zostanie uruchomiony :]

[Sabre]

rasta, Psotek3 już dawno jest uruchomiony , co prawda nie ma jeszcze kodu od wykrywania linii na trasie, ale ma kalibrację (gdzie również jest wykrywanie linii, ale statyczne). Co do diód ir, to zgodnie z jakąś specyfikacją przy przepływie prądu około 10mA, spadek napięcia na diodzie wynosi około 1,1V, przy 20mA jest już 1,2V.