Kroczący Logicoma-kun

[deshipu]

To jeden z moich kroczących robotów nad którym pracuję od dłuższego czasu, z przerwami. Wzorowany jest na mini-czołgach z serii video Ghost in the Shell Arise, może poruszać się zarówno na kołach, jak i kroczyć. W miarę możliwości jest wykonany z przezroczystych materiałów, aby przypominać włączony kamuflaż optyczny, w który filmowe czołgi są wyposażone.

Robot powstał z wcześniejszego projektu kroczącego robota, opisanego tu w wątku ([Kroczący] Katka, czworonożny robot w układzie ssaka), ale postanowiłem założyć dla niego osobny wątek, gdyż różni się już znacząco od początkowej konstrukcji.

Mechanicznie robot posiada 4 nogi o 2 stopniach swobody każda, poruszane serwami SG90, do tego na końcach nóg ma serwa ciągłej rotacji z kółkami od podwozia dla modeli samolotów. Dodatkowo ma jeszcze trzy serwa SG90 -- jedno do poruszania "okiem", oraz dwa do poruszania "rękoma". Do kontrolowania serw służy Arduino Pro Mini 3.3V, zasilanie z pojedynczego ogniwa LiPo.

//Treści wydzielone z workloga:

Dobra, serwa przyszły, trochę kleju i gotowe.

Tryb kołowy:

Tryb pieszy:

Niestety nie udało się tych kółek zamontować pod takim kątem, pod jakim chciałem -- skręcanie będzie trochę trudniejsze. Teraz "tylko" to wszystko oprogramować... No i dorobić wszystkie ozdoby, żeby wyglądało jak z serialu.

Zastanawiam się jeszcze, czy czasem nie dać po dwóch serwomechanizmów na ten sam sygnał, wtedy będę miał dwa wolne serwa, jedno na "oko" i jedno na machanie "rączkami".

[mosi2]

Robot fajny. Jak oglądam Twoje konstrukcje, to wyobrażam sobie pod Twoim biurkiem wielkie wiadro wypełnione po brzegi serwami

[deshipu]

Robot fajny. Jak oglądam Twoje konstrukcje, to wyobrażam sobie pod Twoim biurkiem wielkie wiadro wypełnione po brzegi serwami

Trochę tak jest. Zamawiam je na aliexpress hurtowo, ale niestety wysyłają je w kartonikach, nie w wiaderkach. Jeszcze poczekaj aż opiszę tu swojego hexapoda...

[shaslyk135]

deshipu, A zostawiasz sobie uszkodzone serwa? Jeśli tak to pewnie zawsze masz części zamienne

[deshipu]

deshipu, A zostawiasz sobie uszkodzone serwa? Jeśli tak to pewnie zawsze masz części zamienne

Zostawiam, ale niestety są dwa problemy. Po pierwsze, zawsze się w nich psuje to samo (zrywają się zęby w tym samym trybiku albo pali się elektronika), po drugie, te serwa są z każdego zamówienia troszeczkę inne, do tego stopnia, że nawet dźwignie od jednego nie pasują do drugiego, o elektronice już nie mówiąc (myślę, że produkują je z odrzutów z innych serw).

Ale za to mogę spróbować zrobić quadcopter na silniczkach ze spalonych serw...

[Treker (Damian Szymański)]

deshipu, a to nie lepiej kupić raz komplet dobrych serw, które wytrzymają więcej ?

Z czego są te koła? Jakoś mało przyczepne trochę chyba...

[shaslyk135]

Treker, To są chyba okrągłe orczyki od serw

[deshipu]

deshipu, a to nie lepiej kupić raz komplet dobrych serw, które wytrzymają więcej ?

Nie lepiej, bo wtedy ludzie, którzy będą chcieli zbudować swoją wersję, będą musieli wydać kupę kasy. A tak, to ja buduję ileśtam prototypów i psuję serwa, a potem publikuję plany rozwiązania, które się nie psuje i jest tanie.

Do tego, większość tych serw zepsułem z własnej winy, robiąc głupie rzeczy, których raczej żadne serwo nie przeżyje -- podłączając im przez nieuwagę odwrotnie zasilanie, czy nadeptując na zgiętą nogę. To już wolę psuć tanie

Z czego są te koła? Jakoś mało przyczepne trochę chyba...

Tak jak shaslyk135 napisał, to są okrągłe orczyki (brakowało mi tego słowa, dzięki) od serw. Zaraz po nakręceniu tego filmiku pozakładałem na nie paski gumki z podłużnych baloników (takich do robienia zwierzątek), więc przyczepność nie jest taka zła. Potem zresztą wymieniłem je i tak na porządne kółka z oponkami (takie http://abc-rc.pl/p/40/625/kolo-super-lekkie-30mm-h7-os-1mm--kolka-akcesoria-modelarskie-drobnica.html), więc jest dobrze.

Znalazłem też plastikową piłeczkę na oko, teraz kombinuję jak ją zamocować na serwie i jeszcze zmieścić w środku czujnik odległości...

[deshipu]

Powoli zabieram się za krojenie ubranka -- na razie z kartonu, jak będę wiedział czego dokładnie chcę, to pewnie powycinam to z niebieskiej pleksy. Na razie test oczka:

W środek jeszcze przyjdzie płytka z sensorem odległości ToF, jak mi się go uda uruchomić.

[shaslyk135]

deshipu, Co to za cyborg?

[deshipu]

Docelowo ma być coś takiego:

http://store.kotous.com/media/catalog/product/cache/2/image/9df78eab33525d08d6e5fb8d27136e95/l/o/logicoma-2.jpg

[Maxo]

Czyli dobrze mi się skojażyło z

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

[deshipu]

No mniej więcej, tylko Tachikoma to jest bardziej zaawansowana wersja. Logicoma jest niby jej przodkiem.

[Maxo]

Na servach przerobionych na ruch obrotowy pomiń 1 stopień przekładni ;] Będziesz mógł dać mniejsze koła (najlepiej jakieś małe gumowe) które ledwo wychodzą poza obrys serva. Lepszy efekt wizualny a prędkość ta sama ;]

[deshipu]

Na servach przerobionych na ruch obrotowy pomiń 1 stopień przekładni ;] Będziesz mógł dać mniejsze koła (najlepiej jakieś małe gumowe) które ledwo wychodzą poza obrys serva. Lepszy efekt wizualny a prędkość ta sama ;]

Przebudowanie przekładni by wymagało w zasadzie zrobienia całej obudowy serwa od zera. Raczej nie mam na to ochoty.