Robot balansujacy

[ewemarkam]

Witam

Panowie mam problem, może uda się go rozwiązać. Chciałbym zrobić działającego robota balansującego. Mam Arduino Uno, mpu6050 silniki z przekładniami 6V i adafruit motor shield, takie popularne zółte. Więc robot działa, balansuje ale nie stoi stabilnie cały czas próbuje trzymać pion. Po chwili się przewraca. Da się to jakoś zrealizować bez enkoderów na silnikach?

[lubniewicz]

Utrzymanie równowagi można zrealizować bez enkoderow, ale jak robot ma jeździć to musisz znać jego prędkość pozioma. Wrzuć film, zobaczę jak się zachowuje, może coś pomożemy.

[silver2001]

Jeśli koła są zbyt małe w stosunku do konstrukcji robota, to tez moze mieć problem z utrzymaniem sie. Średnica koła powinna stanowić 25-35% wysokości tej konstrukcji

[Nawyk]

silver2001, skąd wziąłeś te 25-35%?

ps przepraszam za przypadkową edycję Twojego postu

[silver2001]

Z tego artykułu :

https://forbot.pl/blog/artykuly/teoria/budowa-robota-balansujacego-praktyczne-porady-id9178

[Alvedro]

Oczywiście, że się da bez enkoderów, wszystko zależy od Twoich oczekiwań, możesz mieć trudności z płynną jazdą, ale samo balansowanie uda się zrealizować. Przydałby się filmik jak to obecnie wygląda, może masz źle rozłożony ciężar, za nisko/wysoko umieszczony sensor, źle dobrane parametry regulatora, źle dobrany filtr? Ciężko coś powiedzieć na podstawie tak szczątkowych informacji, nie mamy kodu, nie mamy obrazu tego robota.

[Marooned]

Skoro już o tym mowa, to jakie są sugestie umieszczenia sensora? W linii osi kół czy może wyżej. Jakieś materiały w tej kwestii może? Ostatnio przeglądałem sporo projektów tego typu, ale jakoś ten szczegół był pomijany.

[slawko_k]

jakie są sugestie umieszczenia sensora?

Wg mnie najlepiej w osi obrotu całej konstrukcji (środku ciężkości). Wtedy przy balansowaniu będzie się tylko wychylał na boki zamiast podjeżdżać co wprowadza przekłamania w odczytach acc.

[Marooned]

Hmm.. zaraz, zaraz. Chyba nierealne jest by w takiej konstrukcji środek ciężkości był w osi obrotu. Zakładam, że jednak myślałeś o osi obrotu (czyli na wysokości wałów silnika).

[slawko_k]

Marooned, Jeśli wyobraź sobie że dasz na samej górze bardzo ciężkie baterie (znacznie cięższe niż silniki) to podczas balansowania to góra będzie nieruchoma a dół będzie ciągle podjeżdżał (weź miotłę szczotką do góry i balansuj a zobaczysz).

Jeśli góra i dól będą miały taką samą wagę to środek ciężkości będzie w połowie wysokości i to miejsce będzie podczas balansowania najmniej się poruszać (podjeżdżać)

[Marooned]

Kapejszyn. Błędnie uznałem, że oś obrotu to oś silników i potem poleciało domino błędnego rozumowania.