[Teoria] Sterowanie silnikiem, robotem (PID)

[esiu_]

Enkodery, które zostaną założone na wał silnika, nie dają rzetelnej informacji o prędkość całego robota, a tym bardziej nie nadają się na sprzężenie zwrotne dla jakiegokolwiek regulatora.

Masz rację ale wystarczy zastosować 2 regulatory połączone kaskadowo z czego nadrzędny będzie sprawdzał czy nie uderzyliśmy w ścianę. Ewentualnie inne rozwiązanie. Jeden z członków KoNaRu opisał odczyt położenia za pomocą scalaka z myszki. on ci powie rzetelną informację o poślizgach.

Program mikrokontrolera pobierając wartości z sygnału wejściowego robi to co jakiś czas. Kwestia ilości instrukcji w pętli(obliczenia trochę trwają) i szybkości taktowania. Poza tym wartość ta jest w określonym zakresie. I to jest właśnie problem. Nie jest to wystarczająca szybkość i dokładność aby stworzyć działający w miarę regulator kawałkiem kodu.

ja Tp - czyli czas próbkowania osiągam stałe. Odczyt z czujników oraz obliczenia całki i różniczki robię w przerwaniu. Nie ma wtedy mowy o nierównych odstępach

Nie jest to wystarczająca szybkość i dokładność aby stworzyć działający w miarę regulator kawałkiem kodu.

Niestety nie jest jak mówisz. Regulatory nie pracują z szybkością 1GHz a np 2kHz(zależy od tego jak często będą odbywać się zmiany sygnału mierzonego).Może przykład: rozdzielczość enkodera 400 zmian na obrót, Prędkość silnika 120 rpmczyli 2 obroty na sekundę. Zatem ilość zmian to 800 na sekundę czyli taka też jest częstotliwość. Pomiar z enkoderów musimy robić z f=1600. Ponieważ mamy regulator dyskretny to czasy próbkowania muszą być takie same wszystkich elementów. Gdyby tak nie było(był większy) człon całkujący zdominowałby cały regulator,ewentualnie(gdy mniejszy) człon różniczkujący by to zrobił. Także nie wiem co miałeś na myśli pisząc o niewystarczającej szybkości

W jaki sposób wyliczyć stałą TIME_INTERVAL?

a co ta stała ma robić? bo time interval to przedział czasu od pomiaru do pomiaru. Możesz go wyznaczyć wybierając częstotliwość pracy regulatora