Kroczący Krzyżak

[brzeszczot]

Witam wszystkich.

Mam na imię Artur i chciałbym zaprezentować robota (hexapod), zaprojektowanego i skonstruowanego przeze mnie który nazywa się Krzyżak. Na zdjęciu po lewej Krzyżak wersja pierwsza, prototypowa zaś po prawej wersja udoskonalona.

Dwa filmy:

Opis robota:

- 6 nóg po 3 serwa czyli 18 serw (najtańsze jakie istnieją czyli SG90)

- mikrokontroler Atmega328 taktowana kwarcem 20MHz.

- oprogramowanie C + AVR

- zasilanie akumulator 7,4V 800mAh, 10C (10 minut chodzenia)

- sterowanie bluetooth za pomocą telefonu z Android - autorska aplikacja (min. Android 4.0)

Aktualnie pracuję nad rozszerzeniem o sensory i omijanie przeszkód. Płytkę elektroniczną zaprojektowałem z myślą o wyprowadzeniach rejestrów do przyszłego podłączenia czujników itp.

Jak ktoś ma pytania bardziej szczegółowe chętnie odpowiem.

Docelowo robot będzie możliwy do kupna już niebawem.

Dziękuję za uwagę,
Artur

[Treker (Damian Szymański)]

brzeszczot, witam na forum Poprawiłem post zgodnie z regulaminem działu (wybrałem tag oraz dodałem jeden załącznik).

Twój opis jest już zaakceptowany i widoczny publicznie

[deshipu]

Bardzo ładny pajączek! Programowałeś wszystko sam, czy opierałeś się na jakichś istniejących rozwiązaniach lub bibliotekach? Wiedzę, że zrobiłeś to porządnie, z kinematyką odwrotną, a nie tylko na nagranych pozach.

[brzeszczot]

Bardzo ładny pajączek! Programowałeś wszystko sam, czy opierałeś się na jakichś istniejących rozwiązaniach lub bibliotekach? Wiedzę, że zrobiłeś to porządnie, z kinematyką odwrotną, a nie tylko na nagranych pozach.

Dziękuję! Tak - oprogramowanie 100% moje. Masz rację - kinematyka odwrotna. Wzorowałem się na notatkach autora tej strony: https://oscarliang.com/inverse-kinematics-implementation-hexapod-robots/

Ostatnimi czasy udoskonaliłem chodzenie, teraz jest bardziej płynny ruch. Na moim kanale YT są filmiki jak robot ewoluował.

[deshipu]

O, czyli ta sama strona, z której ja się uczyłem. Ten Internet to jednak mały jest.

Planujesz mu dodać jakieś sensory, czy zostawiasz go jako zdalnie sterowany?

[brzeszczot]

O, czyli ta sama strona, z której ja się uczyłem. Ten Internet to jednak mały jest.

Planujesz mu dodać jakieś sensory, czy zostawiasz go jako zdalnie sterowany?

Jak projektowałem płytkę, zostawiłem miejsce i wyprowadziłem pozostałe wolne porty w tym 6 adc właśnie do rozszerzenia robota o sensory. Pracuję nad tym w wolnej chwili- na początek chcę, żeby robot potrafił sam chodzić i omijać przeszkody. Dwa sensory zbliżeniowe wystarczą do podejmowania decyzji w którą stronę odbić przy kolizji ze ścianą. W przyszłości może fotorezystory, mikrofon itp żeby robot jakoś reagował na otoczenie.

[deshipu]

W takim razie czekamy na kolejne informacje o postępach!

[Mechano]

No proszę, jakiś czas temu zastanawiałem się czy takie małe serwa dadzą sobie radę w robocie kroczącym (chociaż ja bardziej celowałem w quadropoda) i miła niespodzianka Jakie wymiary ma środkowa płyta robota i noga?

Bardzo ładny Gdzie kupowałeś serwa i ile Cię to wyszło?

[brzeszczot]

No proszę, jakiś czas temu zastanawiałem się czy takie małe serwa dadzą sobie radę w robocie kroczącym (chociaż ja bardziej celowałem w quadropoda) i miła niespodzianka Jakie wymiary ma środkowa płyta robota i noga?

Bardzo ładny Gdzie kupowałeś serwa i ile Cię to wyszło?

Dziękuję! Serwa SG90 spokojnie dają radę. Robot bez akumulatora waży 483 gramy i jest jeszcze zapas na czujniki, dodatkową płytkę itp. - robiłem testy obciążeniowe i jeszcze 150 gram spokojnie udźwignie. Średnica korpusu 16 cm. Noga ok. 10 cm wyprostowana - nie dużo, stąd małe kroki podczas chodzenia. Serwa (najdroższy element robota) to ok 5,70 zł na Aliexpress (8 zł Allegro) x 18 daje 103 zł.

SG90 na Aliexpress

[Mechano]

Bardzo ładna cena Pięknie dziękuję za informacje.

[RONIN]

Świetna robota, robot porusza się bardzo płynnie przez co robi wrażenie Będę śledził wątek dalej bo naprawdę zrobił na mnie wrażenie.