Sterowanie serwami przez arduino za pomocą pololu maestro servo controller

[Kajeloki]

Serwa są zasilane z 5V. Tylko elektromagnes jest zasilany z 12V. Wifi(zamiast BT) jest natomiast zasilane z 3,3V. Tak jak mówiłem - schemat jest aktualny tylko teraz nie wykorzystujemy pololu i zamiast BT mamy Wifi (serwa sa bezpośrednio sterowane z Arduino)

[deshipu]

Według schematu zasilacie serwa z 12V przez pololu, więc na pewno nie jest aktualny. Daj aktualny.

[Kajeloki]

Oto uaktualniony schemat. Pominąłem połączenie z Wifi ponieważ w tym temacie jest na razie mało istotne.

[deshipu]

Zakładając, że niebieskie przewody wychodzące z serw są brązowe, czerwone są pomarańczowe, a żółte — żółte, wygląda to rozsądnie. Nie zaznaczyłeś których pinów używasz i nie pokazałeś swojego programu testowego — tam mogą być dalsze błędy.

Nie masz może dostępu do oscyloskopu albo analizatora logicznego?

Mierzyłeś może napięcie na serwach podczas pracy?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

Serwa cyfrowe są bardzo agresywne, szybko startują ale pobierają wtedy bardzo dużo prądu. Ja bym do prostego testu podłączył jedno serwo wprost do zasilacza 5V i tak samo zrobił z Arduino. Żadnych płytek stykowych i kabli po drodze. Poza tym zasilanie ze wspólnej linii kilku serw i komputerka to proszenie się o kłopoty. Właśnie takie. Czy zauważyłeś restarty Arduino podczas testów? Czy masz pewność, że program pracuje poprawnie? Może w setup zapal (tylko raz) diodkę lub wypisz "Hello to ja" przez serial a dopiero potem machaj serwem w loop(). Gdy zobaczysz wielokrotne mrugnięcia lub kolejne napisy, będziesz musiał zmienić schemat zasilania.

[Kajeloki]

Marek... - no właśnie zasilałem serwa z jednej "szyny" płytki stykowej. Jako, że aktualnie nie mam dostępu do ramienia, to dopiero jutro wypróbuje zasilić serwa poprzez osobne "szyny" (patrz załącznik)

[ Dodano: 08-11-2017, 21:50 ]

Deshipu - używam pinów PWM (9, 5 i 6), podczas testowania tych serw mierzyłem multimetrem napięcie na + serw cyfrowych - było 5V. Co do kodu:

to jest kod na wysierodkowanie serw (w domu działał jak podłączałem pojedynczo kazde serwo osobno po kolei, w szkole po podpięciu wszystkich serw na raz tylko analogowe zadziałało, a cyfrowe tykały w środku)

#include <Servo.h> //Biblioteka odpowiedzialna za serwa

Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;//Tworzymy obiekt, dzięki któremu możemy odwołać się do serwa 
int pozycja = 0; //Aktualna pozycja serwa 0-180
int zmiana = 6; //Co ile ma się zmieniać pozycja serwa?
void setup() {
 // put your setup code here, to run once:
myservo1.attach(9);
myservo1.write(90);
myservo2.write(90);
myservo3.write(90);
}

void loop() {


}

A tutaj drugi kod "przykładowy" do testów (tak samo jak wcześniej: przy testach pojedynczego serwa osobno po kolei każde działało, później po podłączeniu wszystkich tylko analogowe)

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup() {
 // put your setup code here, to run once:
myservo.attach(9);
}

void loop() {
 // put your main code here, to run repeatedly:
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
   // in steps of 1 degree
   myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
   delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
 }
 for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
   myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
   delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
 }
}

[deshipu]

A zrób może taki test. Wgraj kod migający diodą co 1 sekundę i zmierz zegarkiem czy rzeczywiście miga co 1 sekundę, czy w jakimś innym czasie.

[marek1707]

Zauważyłeś magiczny zwrot " płytki stykowej"? Dużo mniej ważne jest gdzie podłączysz serwa. Kluczowym jest zasilanie procesora. Serwa "zrozumieją" trochę gorsze zasilanie, bo w modelach samolotów też nie jest idealnie. Natomiast procesor tego nie wybacza, nie możesz podpinać go do linii z których prąd ciągną serwa. Cyfrowe w szczególności.

Jeśli podłączyłeś - jak na poprzednim schemacie - Arduino równolegle do szyny zasilania serwomechanizmów, to jakikolwiek ich start powoduje nagły spadek napięcia na płytce stykowej, widziany przez procesor jak zaproszenie do resetu. Gdyby wspólne z silnikami zasilanie miało np. 12V (czego serwa nie przeżyją - dlatego piszę gdyby) to Arduino miałoby wciąż szansę zrobić z tego poprawne 5V swoim pokładowym stabilizatorem. Przy bezpośrednim wejściu na 5-woltowe Vcc każdy śmieć dostaje się wprost do procesora. Dlatego sposób zasilania musi być dobrze przemyślany. Po to masz gniazdko Vin by z niego korzystać. W Twoim przypadku warunkiem koniecznym jest użycie dwóch zasilaczy: jeden już masz - mocne 5V dla napędów, ale potrzebujesz też drugi - już dużo mniejszy, najlepiej coś w okolicach 9-12V dla Arduino. Wykorzystaj jego stabilizator do tłumienia zakłóceń, zapłaciłeś za niego. Dziwne oszczędności (zasilacz wtyczkowy 9V kosztuje pewnie mniej niż jedno serwo cyfrowe) wychodzą właśnie w takich przypadkach.

Zrób test jak napisałem: bezpośredniego zasilania serwa cyfrowego z zasilacza. One nie biorą swoich dobrych parametrów dynamicznych z powietrza. Musisz za nie zapłacić dużo większymi impulsami prądu i co za tym idzie, dużo lepiej zrobić im zasilania. Multimetr takich zapadów nie pokaże, bo ich czasy są dwa rzędy wielkości krótsze niż jego pomiar. A procesorowi wystarczy kilka us obniżki by "załapać" reset.

[Kajeloki]

Ok. Serwa działają 🙂 Zrobiłem oddzielne zasilanie do arduino i oddzielne do serw. Musze jeszcze przewody lepsze ogarnąć bo te nie dają rady przy łączeniu: przewody od serwa- przewody-przewody od płytki stykowej. Działają jedynie przy łączeniu: przewody od serw-przewody od płytki stykowej. No i oprócz tego musze jeszcze kod napisać do sterowania telefonem przez wifi i gotowe 😃. Jakby były jakieś problemy z kodem to ktoś mógłby pomóc?