Zaadoptowanie gotowego robota do jazdy po trudniejszym terenie

[nehalennia]

Witam serdecznie,

Zaczynam swoją przygodę z robotyką praktyczną. Znam się nieźle na programowaniu, mam też trochę teoretycznej wiedzy z zakresu robotyki, mechaniki i elektroniki.

Moim celem jest zabawa z widzeniem maszynowym za pomocą kamery wideo i Raspberry Pi. Żeby ułatwić sobie zadanie postanowiłam kupić gotowy zestaw do montażu robota mobilnego. Ten przypadł mi do gustu:

https://botland.com.pl/podwozia-robotow/8357-alphabot-pi-acce-pack-2-kolowa-platforma-robota-z-czujnikami-i-napedem-dc-oraz-kamera-dla-raspberry-pi.html

Niestety ma jedną wadę. Moim zdaniem (mogę się mylić) ten robot porazi sobie tylko na całkiem gładkiej powierzchni, jak np stół czy parkiet. U mnie w domu nie ma dużych, gładkich powierzchni, a najlepsze co mogę mu zaoferować to asfalt na powórku.

Zastanawiam się czy da się go zaadoptować do jazdy po asfalcie? Czy mogłabym np zamienić kulkę podporową na koło obrotowe bez poważniejszych konsekwencji? Czy silniki "pociągną" biorąc po uwagę większe tarcie na kołach?

Jeżeli ktoś może polecić inny zestaw gotowy lub do samodzielnego montażu który lepiej nadawałby się do mojego zadania to też chętnie się dowiem.

Z góry dzięki za przeczytanie mojego posta i wszystkie rady.

[deshipu]

Trudno powiedzieć cokolwiek o możliwościach silników, mając jedynie opis "silnik z przekładnią" za informację — być może warto by było zwrócić się do sprzedawcy o więcej informacji.

Kulka podporowa zdecydowanie wymagałaby wymiany — ale tu może być problem z dość małym prześwitem i dość dużą wysokością takiego kółka. Chyba, żeby je zamontować zupełnie za robotem, na dodanym do tego celu ramieniu, ale to z kolei wydłuży całe ciało robota.

Sam wolę raczej montować własne podwozia, więc niestety nie mogę polecić żadnego gotowego, bo po prostu ich nie znam.

[ethanak]

A jakaś gąsienicówka? W botlandzie masz coś takiego jak Devastator, nie bawiłem się tym ale wygląda całkiem zacnie (niestety, jak dla mnie trochę za drogi)

[marek1707]

A wg mnie ten robot nie bez przyczyny jest przeznaczony do jazdy po stole lub czymś do tego podobnym. Prymitywnie zawieszona kamera przenosi wszelkie wahania i drgania konstrukcji na obraz. To co nam wydaje się płynną jazdą po parkiecie, na podwoziu z plastikowymi kółeczkami będzie dawało klatki obrazu zupełnie nie nadające się do jakiejś obróbki interframe. Oglądając filmiki z takich kamer przesyłane po WiFi po pierwsze widzimy obraz przepuszczony przez kompresję i dekompresję a poza tym oczy zamieniają skaczące klatki w płynny ruch - i wszystko wydaje się fajne. Żeby się przekonać o rzeczywistej jakości obrazów wystarczy zatrzymać odtwarzanie i obejrzeć kolejne klatki zgrane np. wprost z kamery analogowej (latające systemy FPV w większości takie mają).

Do zabaw w widzenie maszynowe moim zdaniem trzeba dobrze przemyśleć nie tylko samo podwozie (np. prawdziwie gumowe, pompowane kółka z modeli samochodów RC lub całe podwozie z zawieszeniem, skręcaniem i napędem z takiego pojazdu), ale także zawieszenie kamery. Jej w miarę ciężka platforma powinna mieć co najmniej gumową amortyzację a być może warto się zastanowić nad jej stabilizacją. Inaczej mnóstwo mocy obliczeniowej pójdzie na wstępną obróbkę obrazu a i tak uzyskane wyniki nie będą zadowalające. Szkoda na to wysiłku, skoro można dostać o niebo lepszy obraz w sumie prostymi środkami

Sądząc po zdjęciach to typowe silniczki dagu z kątową, żółtą przekładnią i marnymi, twardymi cosiami udającymi czarne opony na żółtych felgach. Produkt po taniości, ale też nie wiem ile planujesz wydać. Zajrzyj do sklepów z modelami samochodów RC. Tamtejsze podwozia (czasem można kupić bez budy) z resorowanym i amortyzowanym niezależnym zawieszeniem, potężnymi napędami 4WD i dowolnym wyborem opon (od łysych "kojaków" dla parkietowych ścigaczy do potężnych "traktorów" w teren) to prawdziwe cuda techniki w porównaniu z tego typu "robotycznym" badziewiem.

A wracając do meritum to tak, zakładając na te osie lepsze oponki (o ile znajdziesz pasujące do niestandardowych wyprowadzeń wałów dagu) i zmieniając kulkę np. na obrotową oś wleczoną da się po asfalcie pojeździć. Niestety mała długość podwozia (patrząc na trójkąt rozpięty na punktach podparcia) spowoduje, że każdy wertep lub dołek będzie widać na obrazie w postaci potężnych przesunięć z obrotami obrazu. To nie wróży dobrze, prawda? W tym sensie deshipu miał nosa by przedłużyć trójkąt przez wysunięcie tylnego kółka na jakimś ramieniu. Niestety powinno się go (trójkąt podparcia) powiększać proporcjonalnie a tu na rozstaw przednich kół wpływu nie mamy więc "dzielność poprzeczna" pojazdu pozostanie licha.

Z powodu właśnie przechyleń kątowych przód-tył (w lotnictwie to nazywa się pitch) praktycznie każdy samochód osobowy ma - wbrew pozorom stylizacji nadwozia - miejsce kierowcy umieszczone dokładnie w środku miedzy przednimi a tylnymi kołami. Przyjrzyj się temu na ulicy. To jest też optymalne miejsce położenia platformy kamery.

http://www.rctrax.pl/

http://www.rc4max.com/samochody,171,0.html

http://www.modele.sklep.pl/pl/Katalog/SAMOCHOD-RC/Samochody-elektryczne/

https://www.gimmik.net/SAMOCHODY_RC,z,18.html