[Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania

[Zuk]

Projektując robota konstruktor musi odpowiedzieć sobie na wiele pytań. Wiąże się to z założeniami konstrukcyjnymi. Część z nich jest natury ogólnej, część musi być szczegółowa. W tym artykule postanowiłem przybliżyć najważniejsze zagadnienia związane z projektowaniem robotów mobilnych kroczących, skupiając się na samym aparacie ruchu i wynikającymi z przyjętych założeń możliwymi rozwiązaniami technicznymi.

Klasyfikacja robotów kroczących może być różna w zależności od obranego kryterium. Kryterium tym może być: ilość nóg, rodzaj chodu, rodzaj stabilności chodu, wzorzec ruchu. Niektóre z kryteriów są ze sobą ściśle powiązane, np. ilość nóg z możliwymi rodzajami chodu. Przyjrzyjmy się zatem powyższym klasyfikacjom.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[Mihau]

Bardzo interesujący artykuł. Choć może robota kroczącego jeszcze nie buduję, na pewno przyda się w przyszłości

Ale się doczepię - robot na rysunku 6a ma dwa stopnie swobody, ale są one od siebie zależne. Albo wszystkie "idą" do przodu, albo jedna(chyba lewa) do tyłu. Wynika to z faktu, że są one zasilane jednym silnikiem.

[Zuk]

No właśnie ja tam pisałem o niezależnych stopniach swobody.

A tych są dwa. Strona lewa jest napędzana niezależnie od strony prawej.

Dzięki temu robot może iść do przodu/tyłu ale także może skręcać.

Na każdej ze stron nogi mają w sumie po chyba 3 stopnie swobody ale zależne

czyli ruch jednego napędzanego stopnia swobody powoduje ruch pozostałych

- zależnych.

W miarę możliwości postaram się znaleźć lepszy rysunek, na którym będzie widać nie tylko powiązania mechaniczne ale i podłączenie napędu.

Ale zgadzam się z tobą, zabrakło tam słowa "niezależne". Zaraz to poprawię.

[Mihau]

Może to wynika z faktu błędnego rozumienia pojęcia stopnia swobody, ale i tak wydaje mi się że są one zależne. Tam jest jeden silnik i on napędza przekładnie do obu zestawów nóg, przy czym między silnikiem, a przekładnią jednej strony(bodajże prawej) jest sprzęgło, które kręci się tylko w jedną stronę, tj. np. w prawo przekazuje obroty, a w lewo nie, tak jak w rowerze. Nie wiem jak to się fachowo nazywa.

Czyli ten robot albo idzie do przodu, albo się obraca.

Pozdrawiam .

[Zuk]

Masz rację. One są zależne i już poprawiłem artykuł.

Dzięki za uwagi.

Nie znałem tego rozwiązania z jednym silnikiem.

Nie powodowało to jednak dużego błędu w artykule, gdyż chodziło mi

o samą konstrukcję nóg oraz powiązań mechanicznych między nimi, które w obydwu układach są takie same. Różnica spowodowana jest innym układem przeniesienia napędu,
którego z resztą na rysunku 6d nie widać.

Na poprawionym rysunku 6a widać serwo jednej strony, druga jest lustrzanym odbiciem.

Uwaga dla czytających. W chwili obecnej rysunek 6a, o którym jest powyższa dyskusja ma numer 6d, na rys 6a jest już poprawna konstrukcja robota o 2 DoF niezależnych.

[Mihau]

Taka kosmetyczna poprawka szczerze mówiąc.

Ale nie ma za co, w końcu od czego jest forum

A tak z ciekawości - w czym wykonywałeś rysunki?

[Zuk]

W sumie to tylko jeden rysunek robiłem sam (na szybko w Paincie - podstawowym programie inżynierskim ).

Jest to rysunek 9.

Pozostałe są to skany z książki [1]

lub ze stron podanych jako bibliografia.

[OldSkull]

Niezły artykuł. Ze swojej strony mogę naprawde polecić [1] - bardzo ciekawa publikacja, takie kompendium z absolutnymi podstawami ale również rzeczami wazniejszymi. Dla każdego, kto chce zbudować coś co będzie umiało chodzić na więcej niz jeden sposób.

[Cikler]

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

[dondu]

Beo Bot Crawler

Chcę się upewnić, czy dobrze widzę, że serwa w tym robocie obracają się o 360°?

Jeżeli tak, to muszę serwa przerobić.

datasheet: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/robo/BoeBotCrawler-v2.0.pdf

[piotreks-89]

Tak. Serwa w tym przypadku obracają się o 360°. W tytule filmiku pisze "Boe Bot Crawler". Wykorzystuje on przeróbkę serw typu Boe Bot. Na forum w poradniku o przerabianiu serw jest opisana ta przeróbka.

[niciki]

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

Jakbyś mógł się podzielić tym, co zrobiłeś w magisterce, to zawsze byłoby więcej informacji dla wszystkich

[einstein-robot]

Bardzo ciekawy artykuł,właśnie pracuje nad robotem z obrazka

a)[5]

b)[6]