Skocz do zawartości

[Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania


Zuk

Pomocna odpowiedź

Bardzo interesujący artykuł. Choć może robota kroczącego jeszcze nie buduję, na pewno przyda się w przyszłości 😉

Ale się doczepię - robot na rysunku 6a ma dwa stopnie swobody, ale są one od siebie zależne. Albo wszystkie "idą" do przodu, albo jedna(chyba lewa) do tyłu. Wynika to z faktu, że są one zasilane jednym silnikiem.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

No właśnie ja tam pisałem o niezależnych stopniach swobody.

A tych są dwa. Strona lewa jest napędzana niezależnie od strony prawej.

Dzięki temu robot może iść do przodu/tyłu ale także może skręcać.

Na każdej ze stron nogi mają w sumie po chyba 3 stopnie swobody ale zależne

czyli ruch jednego napędzanego stopnia swobody powoduje ruch pozostałych

- zależnych.

W miarę możliwości postaram się znaleźć lepszy rysunek, na którym będzie widać nie tylko powiązania mechaniczne ale i podłączenie napędu.

Ale zgadzam się z tobą, zabrakło tam słowa "niezależne". Zaraz to poprawię.

Link do komentarza
Share on other sites

Może to wynika z faktu błędnego rozumienia pojęcia stopnia swobody, ale i tak wydaje mi się że są one zależne. Tam jest jeden silnik i on napędza przekładnie do obu zestawów nóg, przy czym między silnikiem, a przekładnią jednej strony(bodajże prawej) jest sprzęgło, które kręci się tylko w jedną stronę, tj. np. w prawo przekazuje obroty, a w lewo nie, tak jak w rowerze. Nie wiem jak to się fachowo nazywa.

Czyli ten robot albo idzie do przodu, albo się obraca.

Pozdrawiam 🙂 .

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Masz rację. One są zależne i już poprawiłem artykuł.

Dzięki za uwagi.

Nie znałem tego rozwiązania z jednym silnikiem.

Nie powodowało to jednak dużego błędu w artykule, gdyż chodziło mi

o samą konstrukcję nóg oraz powiązań mechanicznych między nimi, które w obydwu układach są takie same. Różnica spowodowana jest innym układem przeniesienia napędu,
którego z resztą na rysunku 6d nie widać.

Na poprawionym rysunku 6a widać serwo jednej strony, druga jest lustrzanym odbiciem.

Uwaga dla czytających. W chwili obecnej rysunek 6a, o którym jest powyższa dyskusja ma numer 6d, na rys 6a jest już poprawna konstrukcja robota o 2 DoF niezależnych.

Link do komentarza
Share on other sites

W sumie to tylko jeden rysunek robiłem sam (na szybko w Paincie - podstawowym programie inżynierskim 😉 ).

Jest to rysunek 9.

Pozostałe są to skany z książki [1]

lub ze stron podanych jako bibliografia.

Link do komentarza
Share on other sites

Niezły artykuł. Ze swojej strony mogę naprawde polecić [1] - bardzo ciekawa publikacja, takie kompendium z absolutnymi podstawami ale również rzeczami wazniejszymi. Dla każdego, kto chce zbudować coś co będzie umiało chodzić na więcej niz jeden sposób.

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

Jakbyś mógł się podzielić tym, co zrobiłeś w magisterce, to zawsze byłoby więcej informacji dla wszystkich 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.