Popularny post Zuk Napisano Sierpień 7, 2009 Popularny post Udostępnij Napisano Sierpień 7, 2009 Projektując robota konstruktor musi odpowiedzieć sobie na wiele pytań. Wiąże się to z założeniami konstrukcyjnymi. Część z nich jest natury ogólnej, część musi być szczegółowa. W tym artykule postanowiłem przybliżyć najważniejsze zagadnienia związane z projektowaniem robotów mobilnych kroczących, skupiając się na samym aparacie ruchu i wynikającymi z przyjętych założeń możliwymi rozwiązaniami technicznymi. Klasyfikacja robotów kroczących może być różna w zależności od obranego kryterium. Kryterium tym może być: ilość nóg, rodzaj chodu, rodzaj stabilności chodu, wzorzec ruchu. Niektóre z kryteriów są ze sobą ściśle powiązane, np. ilość nóg z możliwymi rodzajami chodu. Przyjrzyjmy się zatem powyższym klasyfikacjom. UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.Przeczytaj całość »Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem. 13 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Sierpień 10, 2009 Udostępnij Sierpień 10, 2009 Bardzo interesujący artykuł. Choć może robota kroczącego jeszcze nie buduję, na pewno przyda się w przyszłości 😉 Ale się doczepię - robot na rysunku 6a ma dwa stopnie swobody, ale są one od siebie zależne. Albo wszystkie "idą" do przodu, albo jedna(chyba lewa) do tyłu. Wynika to z faktu, że są one zasilane jednym silnikiem. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Sierpień 10, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 10, 2009 No właśnie ja tam pisałem o niezależnych stopniach swobody. A tych są dwa. Strona lewa jest napędzana niezależnie od strony prawej. Dzięki temu robot może iść do przodu/tyłu ale także może skręcać. Na każdej ze stron nogi mają w sumie po chyba 3 stopnie swobody ale zależne czyli ruch jednego napędzanego stopnia swobody powoduje ruch pozostałych - zależnych. W miarę możliwości postaram się znaleźć lepszy rysunek, na którym będzie widać nie tylko powiązania mechaniczne ale i podłączenie napędu. Ale zgadzam się z tobą, zabrakło tam słowa "niezależne". Zaraz to poprawię. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Sierpień 11, 2009 Udostępnij Sierpień 11, 2009 Może to wynika z faktu błędnego rozumienia pojęcia stopnia swobody, ale i tak wydaje mi się że są one zależne. Tam jest jeden silnik i on napędza przekładnie do obu zestawów nóg, przy czym między silnikiem, a przekładnią jednej strony(bodajże prawej) jest sprzęgło, które kręci się tylko w jedną stronę, tj. np. w prawo przekazuje obroty, a w lewo nie, tak jak w rowerze. Nie wiem jak to się fachowo nazywa. Czyli ten robot albo idzie do przodu, albo się obraca. Pozdrawiam 🙂 . Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Zuk Sierpień 11, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 11, 2009 Masz rację. One są zależne i już poprawiłem artykuł. Dzięki za uwagi. Nie znałem tego rozwiązania z jednym silnikiem. Nie powodowało to jednak dużego błędu w artykule, gdyż chodziło mi o samą konstrukcję nóg oraz powiązań mechanicznych między nimi, które w obydwu układach są takie same. Różnica spowodowana jest innym układem przeniesienia napędu,którego z resztą na rysunku 6d nie widać. Na poprawionym rysunku 6a widać serwo jednej strony, druga jest lustrzanym odbiciem. Uwaga dla czytających. W chwili obecnej rysunek 6a, o którym jest powyższa dyskusja ma numer 6d, na rys 6a jest już poprawna konstrukcja robota o 2 DoF niezależnych. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Sierpień 11, 2009 Udostępnij Sierpień 11, 2009 Taka kosmetyczna poprawka szczerze mówiąc. Ale nie ma za co, w końcu od czego jest forum 🙂 A tak z ciekawości - w czym wykonywałeś rysunki? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Sierpień 11, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 11, 2009 W sumie to tylko jeden rysunek robiłem sam (na szybko w Paincie - podstawowym programie inżynierskim 😉 ). Jest to rysunek 9. Pozostałe są to skany z książki [1] lub ze stron podanych jako bibliografia. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
OldSkull Kwiecień 22, 2010 Udostępnij Kwiecień 22, 2010 Niezły artykuł. Ze swojej strony mogę naprawde polecić [1] - bardzo ciekawa publikacja, takie kompendium z absolutnymi podstawami ale również rzeczami wazniejszymi. Dla każdego, kto chce zbudować coś co będzie umiało chodzić na więcej niz jeden sposób. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Cikler Sierpień 25, 2011 Udostępnij Sierpień 25, 2011 Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy! Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
dondu Sierpień 26, 2011 Udostępnij Sierpień 26, 2011 Beo Bot Crawler Chcę się upewnić, czy dobrze widzę, że serwa w tym robocie obracają się o 360°? Jeżeli tak, to muszę serwa przerobić. datasheet: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/robo/BoeBotCrawler-v2.0.pdf Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Sierpień 26, 2011 Udostępnij Sierpień 26, 2011 Tak. Serwa w tym przypadku obracają się o 360°. W tytule filmiku pisze "Boe Bot Crawler". Wykorzystuje on przeróbkę serw typu Boe Bot. Na forum w poradniku o przerabianiu serw jest opisana ta przeróbka. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
niciki Sierpień 27, 2011 Udostępnij Sierpień 27, 2011 Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy! Jakbyś mógł się podzielić tym, co zrobiłeś w magisterce, to zawsze byłoby więcej informacji dla wszystkich 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
einstein-robot Grudzień 5, 2011 Udostępnij Grudzień 5, 2011 Bardzo ciekawy artykuł,właśnie pracuje nad robotem z obrazka a)[5] b)[6] Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »