Line follower Line follower

[grzego]

Przedstawiam wam mojego najnowszego robota typu Line Follower.

Powstawał on z przerwami przez około 2 miesiące ale w końcu został ukończony.

Wszystko starałem się dokładnie przemyśleć przed przystąpieniem do pracy żeby później nie było niespodzianek.

Podwozie ma kształt koła o średnicy 12cm i jest w całości wykonane z laminatu pomalowanego później farbą w sprayu. Robot zasilany jest z 2 połączonych szeregowo ogniw li-lon o pojemności 700mAh co w zupełności wystarcza do ciągłego działania przez około 2 godziny.

Napędzany on jest przez małe lecz bardzo mocne silniki z przekładnią zębatą o przełożeniu 16:1 i prędkości obrotowej 530 RPM zakupione na stronie mobot.pl . Pobierają one około 50mA przy napięciu znamionowym 6V, są zasilane bezpośrednio z pakietu. Koła również zostały zakupione na tejże stronie, maja średnicę 30mm, są pokryte gumą o bardzo dobrej przyczepności. Elektronika została wykonana w technologii SMD na dwustronnej płytce zaprojektowanej w Eaglu, aby zminimalizować wymiary robota. Mózgiem jest mikro kontroler Atmega8 taktowany zegarem 12Mhz dzięki czemu bardzo szybko reaguje na zmiany stanu czujników. W procesorze zostały wykorzystane wszystkie wyprowadzenia.

Czujniki: 6 sztuk KTIR0711S ustawione w półkole, wybrałem je z powodu bardzo małych rozmiarów, oraz powtarzalności parametrów między egzemplarzami.

Jako driver silników zastosowałem układ l293.

Na pokładzie robota znalazł się również wyświetlacz LCD 2x8 znaków na którym wyświetlane są rożne parametry, jest to bardzo pomocne przy pisaniu programu, a także odbiornik podczerwieni, którego aktualnie nie używam bo jest mi on w tej chwili nie potrzebny. Robot zostanie wyposażony jeszcze w układ kontroli napięcia baterii zrealizowany na Attinie13 z powodu niespodziewanie rozładowujących się ogniw li-lon. (układ jest już prawie złożony i czeka na program)

Program został napisany w całości w Bascomie, obsługuje on 4 kanały PWM sterujące obrotami silników, oraz pomiary napiec z czujników za pomocą przetworników ADC. Robot posiada też program pokazowy.

Na koniec zamieszczam kilka fotek

(Przepraszam za słabą jakość zdjęć)

Poniżej zamieszczam linki do filmów (prędkość ograniczona do ok. 70%, a przystanki spowodowane są nierównościami trasy )

[Sabre]

Widzę, że daję dobry przykład . Czy wrzucisz jakiś filmik z jazdy? Środek ciężkości robota jest przeniesiony na tył gdzie masz luźne koło, w jakiej odległości od powierzchni znajdują się wtedy KTIRy? Jakie prędkości udało ci się uzyskać na tym napędzie?

[grzego]

Robot z tyłu jest cięższy jedynie o parę gramów z powodu umieszczonego z przodu wyświetlacza LCD. Czujniki mają regulowaną odległość od podłoża. Obecnie ograniczam prędkość do około 70% za pomocą PWM-a, a filmik zamieszczę jak będę miał trochę więcej czasu i na nim zobaczycie jego możliwości

[Le_Cheque]

Wow, jeśli chodzi o wygląd to aż mnie zatkało! Mój line follower jest złożony na płytce uniwersalnej i ma dużo przewodów, mógłby grać w scenach amerykańskich filmów gdzie bohater przez 5 minut główkuje, jakiego koloru kabel przeciąć po czym rozbraja bombę 1 sek. przed wybuchem . Jestem jeszcze ciekaw jak się zachowuje podczas jazdy, z niecierpliwością czekam na filmik. Pozdrawiam.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[feriar]

Powiem tak:

Za......a szprycha

widzę, że sam wytopiłeś płytke i odemie masz plusa i piwsko Ci się należy za kawał tak dobrej roboty

Tak na offtopie to wyszedl juz nowy magazyn EdW ?

[grzego]

Dodałem filmiki

[Sabre]

Widzę, że twój lfr ma w sobie jakiś potencjał jeszcze, ale nie wykorzystujesz go ze względu na słaby soft. Powiedz w jakiej odległości od środkowych czujników masz kolejne czujniki. Opisz algorytm, bo chyba nie korzystasz w pełni z uroków ADC i możliwości większej ilości stanów niż tylko 0 i 1. Mogę wrzucić na yt filmik z moim Psotkiem2 w akcji przy sterowaniu PIDem, ale jakość nie będzie zbyt dobra, zobaczyłbyś do czego jest zdolny twój lfr z lepszym softem.

[grzego]

Następne czujniki oddalone są o 18mm od środkowych (dlatego robi "esa" na prostej linii, traci przez to bardzo dużo cennego czasu) Algorytm jest bardzo prosty, porównuje odczyty z ADC z doświadczalnie dobraną granica i na tej podstawie steruje pracą silników. W programowanie bawię się od niedawna i niestety nie wiem o tym tyle co ty... a chciałbym . Jeszcze w tym tygodniu postaram się przerobić płytkę czujników i poinformuje o efektach przeróbki. Sabre fajnie by było gdybyś zamieścił filmik z twoim Psotkiem2 w akcji

[Sabre]

Cóż doświadczenia nie mam aż tak ogromnie dużo jak się wszystkim wydaje , nie mniej już trochę osiągnąłem w Bascomie jeśli chodzi o lfr'y (PID, dość zaawansowana kalibracja czujników w czasie rzeczywistym, również w trakcie przejazdu po trasie). Pod

adresem jest filmik pokazowy wykonany niedługo po skończeniu Psotka2. Jutro wrzucę do mojego tematu jakiś filmik z aktualnymi możliwościami Psotka2.

[Nawyk]

Sabre, przyznam się, że po cichu cały czas liczę na spełnienie dawnej deklaracji odnośnie artykułu na temat wykorzystania PID w praktyce (czyt. Bascom)

Pytanie do autora - to wspomaganie jazdy poprzez podnoszenie dywanu wynika z nierównej trasy czy może jakiegoś innego czynnika?

[grzego]

Mam w pokoju trochę za mało miejsca i muszę podnieść dywan żeby robot mógł swobodnie pod nim przejechać

[Sabre]

Dodałem film z pokazem możliwości Psotka2 napędzanego PIDem nagrany w czerwcu, oraz jeden z dziś rano, z już lekko rozładowanymi akumulatorkami, nawyk, spróbuję zdążyć z artem przed końcem terminu .

[Radek94]

Witam wszystkich.

Kolego grzego, twój robocik to dla mnie bomba, jednak mam pytanie co do niego. Składam teraz własnego robota i ciekawi mnie jakiego typu farby użyłeś do malowania? Czekam na szybką odpowiedź.

[grzego]

Do malowania użyłem zwykłego lakieru w sprayu do kupienia w każdym sklepie z farbami.

[Radek94]

Dzięki za szybką odpowiedź. Łap piwo, kolego.