Mostek H - pobierany przez silnik prąd

[deshipu]

Dnia 29.12.2018 o 00:57, Treker napisał:

Możesz z ciekawości podać jakiś konkretny symbol? Wiem, że "można znaleźć", ale chętnie od razu zobaczyłbym coś sprawdzonego, bo też nie kojarzę takich mostków (albo nie zwróciłem uwagi na tę funkcję).

Przepraszam za zwłokę, podróże świąteczne przeszkodziły. Nie mam co prawda dużego doświadczenia z silnikami DC, ale kiedyś próbowałem zrobić własną elektronikę do serwa i wtedy patrzyłem na małe mostki i trafiłem na coś takiego jak DRV8833 albo DRV8835 — ten pierwszy ma regulację prądu i limity, ten drugi ma wyłączenie przy zbyt dużym prądzie.

[marek1707]

Masz rację, dawno nie przeglądałem driverów Texasa a zrobili parę nowych rzeczy. Malutkie te ich scalaczki, ale fakt, mają sterowanie prądowe przy zachowaniu wejść dla pracy z silnikami DC. To dobrze, kiedyś trzeba było robić sztuki z pomiarem a tu jest gotowe. Trochę mało prądu jak na potrzeby Imilka, choć warto zapamiętać że ktoś dostrzegł potrzebę stabilizacji momentu a nie napięcia na silniku i wbudował to w strukturę. Dwa mostki z jednego czipu równolegle dałyby radę jednemu silnikowi (3A RMS, ale tylko w obudowach z PowerPadem pod brzuchem), tylko czy nie przekroczą budżetu?

W aplikacji takiej jak omawiana w tym wątku powstaje jeszcze pytanie czy warto informować procesor zwrotnie o dojściu do ograniczenia prądu. Mimo iż sam mechanizm zabezpiecza silnik (i zasilanie) przed prądem zwarciowym i ładnie stabilizuje moment to być może cyfrowy sygnał zwrotny też by się przydał by jakoś sensownie regować np. na blokadę ruchu. Nie zawsze będzie ona możliwa do wykrycia poprzez czujniki siły na końcach palców. W sytuacji użycia własnego układu detekcji prądu mamy jakby z definicji taki sygnał wypracowany i możliwy do wykorzystania. Tutaj, w zintegrowanej wersji drivera - już nie i procesor nie ma szansy wyłączyć PWM. Jest co prawda sygnał FAULT, ale jest on generowany tylko w reakcji na problemy samego mostka: zwarcie na wyjściu (tak da masy jak i do plusa lub wyjść ze sobą), przekroczenie temperatury struktury itp, acha, i są enkodery, choć to już bardziej "objawowo".

No ale to już pytanie do autora projektu. Ciekaw jestem na co się zdecyduje. Czekamy na wieści z pola walki i meldunki o postępach  

EDIT: Imilek, niestety jestem tylko elektronikiem i nie znam się na biomechanice. Nie wiem jakie konstrukcje są dzisiaj w tej działce uznawane za niezłe a co jest zabawką i w jakie Ty celujesz. Może coś opisz? Pokaż? Moja dłoń wydaje mi się tak skomplikowana i ma tak wiele stopni swobody, fajnych elementów/przegubów/czujników dotyku/temperatury/faktury powierzchni itp rzeczy, że w ogóle próba zbudowania czegoś choćby podobnego wydaje mi się z góry skazana na porażkę. "Powiedz to tym co nie mają tej dłoni" - powiesz i słusznie. Ale ja nie wiem czy Twój projekt to głównie odbiór sygnałów z mięśni - a interpretacja ich może być podstawowym problemem czy raczej skupiasz się na samej dłoni i jej budowie. Gdyby chcieć podejść do tego profesjonalnie i celować wysoko, to całość wydaje mi się bardzo trudnym i bardzo drogim projektem, gdzie zespół kilku(nastu?) specjalistów i milion dolarów to startowe warunki początkowe. To tylko tak na marginesie, nie znając dokładnie założeń tego co chcesz zrobić a słysząc jednocześnie, że mostek za 35 zł jest drogi. Czy możesz wrzucić jakieś rysunki? Opisy? Byłoby o czym rozmawiać. Może raczej skontaktuj się z ludźmi którzy projekty biomechaniczne już robili? Nie zaliczam do nich plastikowych dłoni z drukarki 3D sterowanych 5 serwami i rękawiczką.

Edytowano Grudzień 31, 2018 przez marek1707

[Imilek]

Dziękuję za bardzo obszerną pomoc. Z Waszą pomocą chciałem się szerzej rozeznać w kwestiach elektroniki i sterowania, głównie po to, żeby orientacyjnie wiedzieć ile miejsca jest mi potrzebne. Na razie jestem w trakcie tworzenia modelu. Kiedy pojawi się coś, czym będę mógł się podzielić (i nie będę się wstydził) to z pewnością to zrobię.

Serdecznie Wam dziękuję, samych sukcesów w Nowym Roku no i oczywiście do usłyszenia!  

Edytowano Grudzień 31, 2018 przez Imilek

[Treker (Damian Szymański)]

17 godzin temu, deshipu napisał:

Przepraszam za zwłokę, podróże świąteczne przeszkodziły. Nie mam co prawda dużego doświadczenia z silnikami DC, ale kiedyś próbowałem zrobić własną elektronikę do serwa i wtedy patrzyłem na małe mostki i trafiłem na coś takiego jak DRV8833 albo DRV8835 — ten pierwszy ma regulację prądu i limity, ten drugi ma wyłączenie przy zbyt dużym prądzie.

To mnie zaskoczyłeś - zupełnie wcześniej nie zwróciłem uwagi na taką możliwość w tych sterownikach, a nie trzeba daleko ich szukać. DRV8835 jest na naszym shieldzie do kursu budowy robotów. Tak mały ten sterownik, że o nim zapomniałem - dzięki