Skocz do zawartości

Kinematyka robota


sobal44

Pomocna odpowiedź

Witam

Musze stworzyć algorytm kinematyki odwrotnej do robota typu hexapod, na studia.

czy ktoś umie coś takiego liczyć ???

czyli znając położenie w którym końcówka odnóża ma sie znając trzeba wyliczyć poszczególne katy przegubów, alfa-dla obrotu odnóża, beta- dla podnoszenie całej nogi i gama- dla zginania nogi.

a oto zdjęcia projektu:

program już mam z grubsza obcykany , potrzebny mi tylko wzór na te katy.

z góry dziękuje.

Link do komentarza
Share on other sites

O widzę że Maniek ma brata 😉

Miło zobaczyć że pomocne były moje informacje.

Mógłbyś się podzielić informacją na temat robota ? Płyta główna, sterownik serw itp ?

Co do odwróconej kinematyki to kilka podpowiedzi jest na stronce Mańka

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Układ podłączony do uc zasilany jest przez 5v stabilizowane napięcie a drugi okład przez usb w komputerze.

serwa które kupiłem zgodnie z nota katalogowa maja identyczne wymiary co te które teraz są zamontowane, i to nie są pieniądze wywalone w błoto przydadzą się do innego projektu.

Link do komentarza
Share on other sites

Wygląda na mobot'owe moduły.

Jeżeli sprawa kinematyki jest jeszcze aktualna polecam książkę "Maszyny kroczące : podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne - Teresa Zielińska", są w niej opisane i wyprowadzone wszystkie równania dla 3 przegubowego odnóża, opisane modele ruchu m.in. hexapoda i wiele innych zupełnie niezrozumiałych kwestii 😃

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.