Kinematyka robota

[sobal44]

Witam

Musze stworzyć algorytm kinematyki odwrotnej do robota typu hexapod, na studia.

czy ktoś umie coś takiego liczyć ???

czyli znając położenie w którym końcówka odnóża ma sie znając trzeba wyliczyć poszczególne katy przegubów, alfa-dla obrotu odnóża, beta- dla podnoszenie całej nogi i gama- dla zginania nogi.

a oto zdjęcia projektu:

program już mam z grubsza obcykany , potrzebny mi tylko wzór na te katy.

z góry dziękuje.

[Bobby]

Myślę, że powinieneś zwrócić się z tym do xls, podejrzewam, że powinien podać Ci jakieś linki, które by mogły pomóc.

[xls]

O widzę że Maniek ma brata 😉

Miło zobaczyć że pomocne były moje informacje.

Mógłbyś się podzielić informacją na temat robota ? Płyta główna, sterownik serw itp ?

Co do odwróconej kinematyki to kilka podpowiedzi jest na stronce Mańka

[sobal44]

całość steruje atmega16, serwami, wyświetlaczem i modułem bezprzewodowym

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mog123]

nie za slabe te serwa?

[sobal44]

tak są słabe, kupiłem i czekam już na serwa o dużo większym momencie obrotowym 12kg/cm

[mog123]

i 400-500 zł w kocioł.

A jak jeszcze wymiary beda zle czy orczyki nie przypasuja to wtedy dopiero zonk bedzie :<

Powiedz mi jeszcze jak wyglada uklad bezprzewodowy i czym go zasilasz

[Bobby]

Chyba 200-300pln, te serwa są okropnie tanie, na allegro 10-12pln/szt, sam sobie zanabyłem kilka. /offtop

[sobal44]

Układ podłączony do uc zasilany jest przez 5v stabilizowane napięcie a drugi okład przez usb w komputerze.

serwa które kupiłem zgodnie z nota katalogowa maja identyczne wymiary co te które teraz są zamontowane, i to nie są pieniądze wywalone w błoto przydadzą się do innego projektu.

[mog123]

mozesz podac jakies linki do tych ukaldow z opisem/nazwa? Po zdjeciach nic nie wywnioskuje 😋

[rasta]

Wygląda na mobot'owe moduły.

Jeżeli sprawa kinematyki jest jeszcze aktualna polecam książkę "Maszyny kroczące : podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne - Teresa Zielińska", są w niej opisane i wyprowadzone wszystkie równania dla 3 przegubowego odnóża, opisane modele ruchu m.in. hexapoda i wiele innych zupełnie niezrozumiałych kwestii 😃