Minisumo Książuś

[kiper]

Witam!

Chciałem wam przedstawić minisumo Wałbrzyskiego Koła Robotyki. Nazywa się Książuś. Był to nasz pierwszy robot wykonany już w ramach koła. Miał powstać na pierwsze zawody, które się odbędą w Polsce, i jak się okazało zadebiutował w Gdańsku. Wbrew oczekiwaniom zaszedł bardzo daleko i bardzo nas zmotywował do dalszej pracy.

Charakterystyka robota:

Napęd: Serwa Tower Pro Mg995

Koła: zaprojektowane pod konstrukcje, średnica 8 cm, szerokość 2,5 cm, wytoczone z poliwęglanu

Zasilanie: li-pol 3 cel (11V)

Czujniki: 2x Sharp 80 cm, 4x TCRT5000

Elektronika: procek - Atmega16; mostek – L298; stabilizator – L7805; komparatory – lm339, lm324

Konstrukcja: tekstolit, aluminium, polistyren, poliwęglan, laminat, szpilki 3mm

Nie mając żadnego doświadczenia obmyśliliśmy kilka konstrukcji i wybraliśmy według nas najbardziej optymalną. Zastosowaliśmy najsilniejsze serwa, jakie udało nam się znaleźć na polskim rynku, dające się zmieścić z kołami w 10 cm. Na początku zasilaliśmy je z 11 V, ale jak się okazało pali to notorycznie szczotki w silnikach, które niestety trzeba często wymieniać. Stwierdziliśmy, że nie potrzebujemy informacji o odległości, w jakiej znajduje się nasz przeciwnik, więc skarpy pociągnęliśmy przez komparator i każdy z nich ma możliwość wyregulowania odległości, na jaką widzi. W praktyce jest to od samego czujnika do ok. 70 cm, czyli tyle o ile nam chodziło. Czujniki linii darmowe z, Vishaya, co by to parę zł zaoszczędzić. Elektronika typowa, projektowana w Eaglu od podstaw.

Ze względu, że konstrukcja okazała się bardzo dobra, a mieliśmy tylko miesiąc na wykonanie 4 nowych minisumo, Książuś zyskał czterech braci bliźniaków. Jednak nie mogliśmy zrobić idealnych klonów. Bazują na tym samym, lecz w każdym wdrążone zostały inne rozwiązania dające w czymś przewagę.

W załącznikach zamieszczam schemat, płytkę oraz pierwszy jego program i proszę się nie śmiać z tego „goto”, bo jakoś wtedy „continue” nie chciało zaskoczyć a zawody były tuż tuż. Nie przedstawiam ostatecznego programu, ponieważ ma on kilka patentów, których nie chciałbym zdradzać.

Na Robotic Arena byliśmy z 7 minisumo w tym jeden na gąsienicach, lecz los tak chciał, że szczotki w serwach jedna po drugiej zaczęły się palić. Tylko Energobotowi udało się wyjść z grupy, ale i on niestety padł w 2 fazie eliminacji. Zawody dały dużo lekcji, największa z nich to „serwa na 7V, nie więcej”

Teraz czas na kilka fotek:

Z Pierwszym bratem:

Mały sparing:

I prawie cała obecna gromadka:

minisumo.c

minisumo.rar

[KD93]

Świetne roboty. To już prawie dywizjon Czym oklejałeś koła? Ja się tez zabieram za niedługo za toczenie kół, ale planuję z aluminium i nie wiem czym okleić. Piwo poszło

[mpsk2]

To jest tak jak z tym co mówi panie od PO - "Pamiętajcie, wojna może wybuchnąć w każdej chwili!"

[swierkdeck]

Czy L298 naprawdę mocno się grzeje, że konieczny był tak masywny radiator?

[kiper]

KD93 - Niestety sam nie wiem co to za guma, ponieważ dostaliśmy kawałek takiej płachty od jakiegoś faceta.

swierkdeck - Przy serwach na 11V i ok minucie pracy robota, już nieraz się poparzyłem radiatorem. Początkowo jednak miał dodawać wagi, bo był jej spory zapas

[Bobby]

To jest pewnie poliuretan. Można naleźć pod postacią rurek na allegro, rolek do odzieży w tesco (te co można myć) i w droższych podkładkach pod mysz. Świeeeeeeeeeeeetna jest też owijka na rakietę tenisową, ale jeszcze nie ogarnąłem czym ją myć, bo się brudzi.

[mario166]

Swietne Robociki.

Tylko nie za duży ten procesor mi sie wydaje że bez problemu by to wszystko obsłużył atmega8.

[kiper]

Na początku może i by obsłużył, ale roboty są i będą rozwijane, a teraz Atmega8 raczej by nie pociągnęła tych wszystkich patentów jakie powstały. Procek został wybrany z myślą o przyszłości.