Popularny post kiper Napisano Grudzień 25, 2009 Popularny post Udostępnij Napisano Grudzień 25, 2009 Witam! Chciałem wam przedstawić minisumo Wałbrzyskiego Koła Robotyki. Nazywa się Książuś. Był to nasz pierwszy robot wykonany już w ramach koła. Miał powstać na pierwsze zawody, które się odbędą w Polsce, i jak się okazało zadebiutował w Gdańsku. Wbrew oczekiwaniom zaszedł bardzo daleko i bardzo nas zmotywował do dalszej pracy. Charakterystyka robota: Napęd: Serwa Tower Pro Mg995 Koła: zaprojektowane pod konstrukcje, średnica 8 cm, szerokość 2,5 cm, wytoczone z poliwęglanu Zasilanie: li-pol 3 cel (11V) Czujniki: 2x Sharp 80 cm, 4x TCRT5000 Elektronika: procek - Atmega16; mostek – L298; stabilizator – L7805; komparatory – lm339, lm324 Konstrukcja: tekstolit, aluminium, polistyren, poliwęglan, laminat, szpilki 3mm Nie mając żadnego doświadczenia obmyśliliśmy kilka konstrukcji i wybraliśmy według nas najbardziej optymalną. Zastosowaliśmy najsilniejsze serwa, jakie udało nam się znaleźć na polskim rynku, dające się zmieścić z kołami w 10 cm. Na początku zasilaliśmy je z 11 V, ale jak się okazało pali to notorycznie szczotki w silnikach, które niestety trzeba często wymieniać. Stwierdziliśmy, że nie potrzebujemy informacji o odległości, w jakiej znajduje się nasz przeciwnik, więc skarpy pociągnęliśmy przez komparator i każdy z nich ma możliwość wyregulowania odległości, na jaką widzi. W praktyce jest to od samego czujnika do ok. 70 cm, czyli tyle o ile nam chodziło. Czujniki linii darmowe z, Vishaya, co by to parę zł zaoszczędzić. Elektronika typowa, projektowana w Eaglu od podstaw. Ze względu, że konstrukcja okazała się bardzo dobra, a mieliśmy tylko miesiąc na wykonanie 4 nowych minisumo, Książuś zyskał czterech braci bliźniaków. Jednak nie mogliśmy zrobić idealnych klonów. Bazują na tym samym, lecz w każdym wdrążone zostały inne rozwiązania dające w czymś przewagę. W załącznikach zamieszczam schemat, płytkę oraz pierwszy jego program i proszę się nie śmiać z tego „goto”, bo jakoś wtedy „continue” nie chciało zaskoczyć a zawody były tuż tuż. Nie przedstawiam ostatecznego programu, ponieważ ma on kilka patentów, których nie chciałbym zdradzać. Na Robotic Arena byliśmy z 7 minisumo w tym jeden na gąsienicach, lecz los tak chciał, że szczotki w serwach jedna po drugiej zaczęły się palić. Tylko Energobotowi udało się wyjść z grupy, ale i on niestety padł w 2 fazie eliminacji. Zawody dały dużo lekcji, największa z nich to „serwa na 7V, nie więcej” Teraz czas na kilka fotek: Z Pierwszym bratem: Mały sparing: I prawie cała obecna gromadka: minisumo.c minisumo.rar 6 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Grudzień 25, 2009 Udostępnij Grudzień 25, 2009 Świetne roboty. To już prawie dywizjon 🙂 Czym oklejałeś koła? Ja się tez zabieram za niedługo za toczenie kół, ale planuję z aluminium i nie wiem czym okleić. Piwo poszło 🙂 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mpsk2 Grudzień 25, 2009 Udostępnij Grudzień 25, 2009 To jest tak jak z tym co mówi panie od PO - "Pamiętajcie, wojna może wybuchnąć w każdej chwili!" Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
swierkdeck Grudzień 26, 2009 Udostępnij Grudzień 26, 2009 Czy L298 naprawdę mocno się grzeje, że konieczny był tak masywny radiator? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
kiper Grudzień 27, 2009 Autor tematu Udostępnij Grudzień 27, 2009 KD93 - Niestety sam nie wiem co to za guma, ponieważ dostaliśmy kawałek takiej płachty od jakiegoś faceta. swierkdeck - Przy serwach na 11V i ok minucie pracy robota, już nieraz się poparzyłem radiatorem. Początkowo jednak miał dodawać wagi, bo był jej spory zapas Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Grudzień 27, 2009 Udostępnij Grudzień 27, 2009 To jest pewnie poliuretan. Można naleźć pod postacią rurek na allegro, rolek do odzieży w tesco (te co można myć) i w droższych podkładkach pod mysz. Świeeeeeeeeeeeetna jest też owijka na rakietę tenisową, ale jeszcze nie ogarnąłem czym ją myć, bo się brudzi. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mario166 Grudzień 30, 2009 Udostępnij Grudzień 30, 2009 Swietne Robociki. Tylko nie za duży ten procesor mi sie wydaje że bez problemu by to wszystko obsłużył atmega8. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
kiper Grudzień 30, 2009 Autor tematu Udostępnij Grudzień 30, 2009 Na początku może i by obsłużył, ale roboty są i będą rozwijane, a teraz Atmega8 raczej by nie pociągnęła tych wszystkich patentów jakie powstały. Procek został wybrany z myślą o przyszłości. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »