Kroczący Robot dwunożny Soto [Bob]

[wn2001]

Pomysł budowy prostego robota dwunożnego wzorowanego na znanym i lubianym przez użytkowników Thingiverse projekcie Bob/Otto zrodził się kilka lat temu, również za sprawą projektu uBob Kolegi @deshipu, widzę też, że kilka dni temu swojego robota tego typu opisał Kolega @Leoneq . Swoją wersję nazwałem "Soto", ponieważ starałem się dodać coś od siebie, nie jest w moim stylu z automatu wydrukować pliki STL, złożyć, połączyć i gotowe  Ale do rzeczy - na początek kilka zdjęć:

 

 

  

Mechanika

Wzorowałem się na tym projekcie - elementy nóg wydrukowałem oryginalne, natomiast główny korpus zaprojektowałem sam - jest powiększony (aby wszystkie elementy mogły się w nim zmieścić) oraz znacznie cieńszy (ścianka 2mm zamiast oryginalnych 5mm), a co za tym idzie - lżejszy. Oryginalny korpus był do tego stopnia za ciężki, że przy przechylaniu towarzyszącego chodzeniu przeważał całość, w wyniku czego robot dość mało efektownie przewracał się  Serwa to oczywiście SG-90, każda noga ma dwa stopnie swobody, co razem daje 4 takie. Robot ślizgał się po pewnych powierzchniach, konieczne było podklejenie stóp drobnoziarnistym papierem ściernym. Za materiał do druku posłużył biały filament PLA, a za mocowanie serw i orczyków odpowiadają ciepły klej i/lub śrubki/wkręty M2. Ponadto w obudowie znalazło się miejsce na czujnik HC-SR-04, ale imituje on jedynie oczy. Co ważne jeszcze z mechaniki, całość elementów wewnątrz starałem ułożyć możliwie jak najniżej, gdyż gwarancją stabilności chodu w tego typu bipedach jest położony nisko i symetrycznie środek ciężkości.

Elektronika

Za zasilanie robota odpowiada LiPol 1S 3,7V - serwa, Arduino Pro Mini i moduł BlueTooth HC-05 zasilane są bezpośrednio tym napięciem, oczywiście serwa są wówczas nieco słabsze, ale w niczym to nie przeszkadza. Za ładowanie akumulatora odpowiada gotowy moduł służący do ładowania tego typu ogniw. Jak wspomniałem, sercem robota jest Pro Mini, steruje czterema serwomechanizmami oraz komunikuje się z modułem BlueTooth. Nie ma nic skompilowanego w schemacie połączeń, dodam może tylko, że z tyłu robota znajduje się przełącznik, a ładowanie odbywa się za pomocą gniazda USB umieszczonego u dołu, w związku z czym nie ma konieczności zdejmowania obudowy, aby dostać się do akumulatora

Oprogramowanie

Główny fragment kodu oparty jest na funkcji sinus - podczas chodu nogi niejako "wiosłują". Program to klasycznie odbieranie danych z softwarowe'go portu szeregowego i wykonywanie komend  robot może podskakiwać, piszczeć brzęczykiem piezo, przyjmować różne pozycje nóg, a także napisałem choreografię do pewnego utworu muzycznego, który jest równolegle odtwarzany z tabletu. Właśnie, aplikację na Android wykonałem przy pomocy App Inventor'a i jednego z wielu tutoriali na ten temat dostępnych na YouTube.

Film - z góry przepraszam za pionową pozycję telefonu (dla ścisłości - początkowa muzyka to podkład, późniejsza (0:38) natomiast odtwarzana jest przez tablet)

To na tyle jeśli chodzi o zwięzły opis - jeżeli ktoś chciałby wiedzieć coś więcej, proszę pisać

Pozdrawiam, wn2001

[Treker (Damian Szymański)]

@wn2001, właśnie zaakceptowałem opis. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum

[Leoneq]

witam kolego

Widzę że też sobie wydrukowałeś robota, chwała ci za to.

Ciekawie wygląda nowy korpus który zaprojektowales - za dużo nowości nie wnosi, bo po co wymyślać na nowo koło, ale i tak daje robotowi wygląd takiego jakby był z puszki ;) Z elektroniką widzę trochę skromnie, nawet chyba nie podłączyłeś sensora ultradźwiękowego, Ale podoba mi się podejście do oprogramowania. Tak trzymać ;)

 

[wn2001]

Witam @Leoneq,

jeśli chodzi o korpus - był to początek mojej przygody (4 lata temu?) w drukiem 3D, pierwsze projekty w SketchUp, nawet nie umiałem zrobić zaokrąglenia krawędzi itd.  Teraz to 5 minut rysowania w Fusion 360 , rzeczywiście elektronikę dość mocno okroiłem, ale lepsza jedna funkcja zrealizowana porządnie niż kilka, z których żadna nie działa wtedy, kiedy powinna. Z sensorem ultradźwiękowym zgadza się, jest tam "bo może kiedyś się przyda", a ja zazwyczaj mam tak, ze jak jakiś projekt zrealizuję, to już do niego nie wracam, także stanowi ten HC-SR-04 ładną ozdobę.

Również bardzo podobają mi się projekty Kolegi, szczególnie, że Kolega skończył dopiero VIII klasę (?), jedynie niech Kolega uważa przy eksperymentach z wysokim napięciem 

[Leoneq]

dziękuję za miłe słowa tak, będę teraz do technikum chodził. Wracając, trochę szkoda że jednak kolega nie postanowił ogarnąć tego czujnika, mam wrażenie że się zasoby marnują... ale to tam takie gadanie. Ważne, żeby projekt spełniał założenia i zadanie